原生的树莓派操作系统上安装 ROS 2

在原生的树莓派(Raspberry Pi)操作系统上安装ROS 2（Robot Operating System version 2），通常需要遵循以下步骤：

1. **更新系统**：
- 首先确保你的Raspberry Pi运行的是最新的软件包，使用命令`sudo apt update && sudo apt upgrade`。

2. **添加官方存储库**：
- 对于树莓派 4 或更高版本，可以添加ROS 2的轻量级存储库，通过运行：

     curl https://raw.githubusercontent.com/ros2/raspbian/main/install.sh | bash -

- 对于树莓派 3及更早版本，建议使用较稳定的经典版仓库，替换上述命令为：

     curl https://raw.githubusercontent.com/ros2/raspbian-buster/main/install.sh | bash -

3. **安装ROS 2**：
- 安装指定版本的ROS，如`foxy`，运行：

     sudo apt install ros-$DISTRO-foxy-desktop

其中`$DISTRO`应替换为你的Raspberry Pi OS的代号，比如`buster`、`kinetic`等。

4. **启动并配置**：
- 安装完成后，需要启动ROS Core服务和设置环境变量。可以在`~/.bashrc`或`~/.zshrc`文件中添加ROS路径，然后执行`source ~/.bashrc`（或其他相应文件）使其生效。

5. **验证安装**：
- 运行`ros2 system status`来检查ROS是否正常安装并运行。

**相关问题--:**
1. 我应该选择哪种ROS版本来安装？
2. 如何检查我的树莓派OS代号？
3. ROS 2的节点是如何通信的？