在设计系统时，如何设置DDR2 SDRAM的模式寄存器以优化内存性能？请详细说明需要遵循的时序规范和步骤。

DDR2 SDRAM的性能优化依赖于其模式寄存器的精确配置，这包括设置合适的CAS延迟、突发长度、预充电时间等参数。为了确保系统的稳定性和高性能，必须严格按照DDR2规范来设置模式寄存器。

参考资源链接：[DDR2 SDRAM操作模式详解](https://wenku.csdn.net/doc/6412b652be7fbd1778d46502?spm=1055.2569.3001.10343)

在设置模式寄存器之前，首先要确保CKE信号已被拉高，以保证所有的内存簇都处于预充电完成状态。接着，需要确定模式寄存器命令的时序满足tMRD的要求。以下是详细步骤：
1. 上电后，进行DDR2 SDRAM的初始化序列，包括对电源、时钟和输入信号进行稳定化处理。
2. 设置模式寄存器时，确保所有外部控制信号（CS, RAS, CAS, WE）同时为低电平，然后通过地址线（A0-A15）发送所需的设置值。
3. 关于时序规范，必须遵守如下要求：
- tMRD：模式寄存器设置命令与下一个有效命令之间的最小延迟时间，通常是2个时钟周期。
- tRFC：自刷新到其他命令的最小间隔时间，通常取决于内存的容量和类型。
- tRP：预充电命令与下一个激活命令之间的最小延迟时间。
- tRCD：从激活命令到读写命令的最小延迟时间。
- tCAS：CAS延迟时间，表示从CAS信号激活到数据输出之间的延迟。
4. 根据系统要求和DDR2 SDRAM的规格，选择合适的突发长度，一般可选择4或8。
5. 优化CAS延迟以匹配系统时钟频率，平衡读取延迟和带宽需求。
通过上述步骤，可以优化DDR2 SDRAM的性能，实现最佳的读写效率和数据传输速率。对于更深入的学习和理解，建议参考《DDR2 SDRAM操作模式详解》和

参考资源链接：[DDR2 SDRAM操作模式详解](https://wenku.csdn.net/doc/6412b652be7fbd1778d46502?spm=1055.2569.3001.10343)