写一段C语言程序，输出两路互补pwm波，频率为20KHZ，占空比由PI控制

在C语言中，要编写一个简单的Pulse Width Modulation (PWM)信号生成器，特别是用于输出两路互补PWM波，我们通常会利用定时器功能。假设你有一个支持PWM操作的GPIO口，并且已经包含了必要的库函数如`sys/time.h`、`unistd.h`等。以下是一个基本示例，使用Linux下的软件定时器和C标准库：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <signal.h> // 为了处理Ctrl+C中断

// 假设你有名为pwm_channel1和pwm_channel2的两个GPIO口
#define PWM_CHANNEL1 1
#define PWM_CHANNEL2 2
#define FREQ 20000 // 频率20kHz
#define PERIOD_US (1000000 / FREQ) // 单位周期时间(微秒)

void set_PWM(int channel, int duty_cycle) {
    // 实际操作GPIO设置PWM，这里只是一个伪代码表示
    // 对于大多数平台，你需要连接到适当的硬件驱动并进行实际操作
    printf("Setting PWM %d to duty cycle %d%%\n", channel, duty_cycle);
}

void generate_PWM(int channel, float period_us, float duty_cycle) {
    struct timespec ts;
    ts.tv_sec = 0;
    ts.tv_nsec = (period_us * duty_cycle * NANO_PER_MILLISECOND) / 100; // 转换为纳秒
    while (true) {
        nanosleep(&ts, NULL); // 按照指定的时间间隔睡眠
        set_PWM(channel, duty_cycle);
        // 另一路通道的PWM互补，可以交替调整，这里简单地先让channel1高电平，然后切换到channel2
        if (channel == PWM_CHANNEL1) {
            channel = PWM_CHANNEL2;
        } else {
            channel = PWM_CHANNEL1;
        }
    }
}

int main() {
    signal(SIGINT, SIG_DFL); // 接收Ctrl+C中断

    pid_t pid1 = fork(); // 创建子进程
    if (pid1 == 0) {
        generate_PWM(PWM_CHANNEL1, PERIOD_US, 50.0f); // 占空比50%，即半周期
        printf("Child process 1 started for channel 1\n");
    } else if (pid1 > 0) { // 父进程
        pid_t pid2 = fork();
        if (pid2 == 0) {
            generate_PWM(PWM_CHANNEL2, PERIOD_US, 50.0f); // 子进程2同样占空比50%
            printf("Child process 2 started for channel 2\n");
        }
        wait(NULL); // 等待任何一个子进程结束
    }

    return 0;
}

这个程序首先创建了两个子进程，每个子进程负责一个PWM通道。它们按照50%的占空比交替输出高低电平，模拟20kHz的频率。

注意，这只是一个基础示例，实际应用中你可能需要根据目标平台的具体API和硬件特性进行调整。此外，对于真正的硬件PWM，还需要配置定时器的模式和分频器来达到正确的频率和精度。