如何在Ubuntu系统上正确地安装ROS（Robot Operating System）并配置CSM（Costmap_2D Subscriber Module）？

在Ubuntu系统上安装ROS（Robot Operating System）并配置CSM（Costmap_2D Subscriber Module）可以按照以下步骤操作：

1. **安装ROS**:
- 首先，确保你的Ubuntu是最新的，并且已经添加了ROS的官方源。打开终端，运行：

     sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
     echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

- 更新软件包列表并安装ROS：

     sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-desktop

- 安装特定于你的机器人型号的包（如果需要）。例如，如果你的机器人是 TurtleBot2，将`noetic`替换为你的ROS版本，如`melodic`、`foxy`等。

2. **安装CSM**:
Costmap_2D是一个用于生成机器人安全导航区域的ROS包。要在新安装的环境中启用它，首先确保安装了`nav2_core`包，这是包含CSM在内的Nav2 Stack的一部分：

   sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-nav2-core

3. **启动ROS核心服务**:
运行以下命令启动ROS的核心服务，包括Node Manager，以便能够管理其他节点：

   roslaunch launch_ros_node_manager ros_node_manager.launch

4. **启动Costmap_2D**:
根据你的需求，你可能还需要启动其他的依赖组件，比如`costmap_2d`, `global_planner`等。通常在`move_base`相关的launch文件中找到它们。例如，你可以通过运行类似下面的命令启动`move_base`节点：

   roslaunch move_base demo.launch

5. **配置CSM**:
Costmap_2D的具体配置通常在`.yaml`文件中完成，位于`~/catkin_ws/src/<your_package>/config/`目录下。你需要编辑这些文件以调整障碍物层、更新率、分辨率等参数。查看相关的文档以了解详细配置。

6. **测试**:
使用`rostopic list`检查订阅者是否已连接到CSM主题，然后用`rviz`或其他可视化工具验证成本地图是否正常显示。