void Get_OpenMv_String(void) { while(s.length()<=0) { long int myTime = millis(); if(Serial1.available()) { s = getList(); //clearList(); } } } String detectString() { while(Serial1.read() != '{'); return(Serial1.readStringUntil('}')); } String getList() { String s = detectString(); Serial.print(s); return s; }
时间: 2024-03-08 16:44:57 浏览: 18
这段代码看起来像是基于 Arduino 平台的代码。这段代码定义了3个函数:
1. `Get_OpenMv_String()` 函数:这个函数在循环中等待串口 `Serial1` 中有数据可读取。当串口中有数据时,它会调用 `getList()` 函数来读取数据。
2. `detectString()` 函数:这个函数会等待串口 `Serial1` 中的下一个字符是 `{`,然后从串口中读取数据直到遇到 `}` 字符为止,并返回读取的数据。
3. `getList()` 函数:这个函数会调用 `detectString()` 函数来读取数据,并将读取到的数据打印到串口 `Serial` 上,然后返回读取的数据。
如果你有更具体的问题,可以跟我继续交流。
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unsigned long current_time = millis()如何用于延时
可以使用`millis()`函数结合`while`循环实现延时的功能,示例代码如下:
```
unsigned long start_time = millis(); // 记录开始时间
unsigned long delay_time = 1000; // 延时时间1秒
while(millis() - start_time < delay_time) {
// 等待延时时间到达
}
```
代码中,`start_time`记录了延时开始的时间,`delay_time`为延时的时长。通过`while`循环和`millis()`函数不断计算当前时间与开始时间的差值,当差值达到设定的延时时间时,循环结束,实现了延时的效果。
解释以下代码每一句作用: def get_pid(self, error, scaler): tnow = millis() dt = tnow - self._last_t output = 0 if self._last_t == 0 or dt > 1000: dt = 0 self.reset_I() self._last_t = tnow delta_time = float(dt) / float(1000) output += error * self._kp if abs(self._kd) > 0 and dt > 0: if isnan(self._last_derivative): derivative = 0 self._last_derivative = 0 else: derivative = (error - self._last_error) / delta_time derivative = self._last_derivative + \ ((delta_time / (self._RC + delta_time)) * \ (derivative - self._last_derivative)) self._last_error = error self._last_derivative = derivative output += self._kd * derivative output *= scaler if abs(self._ki) > 0 and dt > 0: self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax output += self._integrator return output
这段代码是一个PID控制器的实现。下面是每一句代码的作用解释:
1. `tnow = millis()`:获取当前时间。
2. `dt = tnow - self._last_t`:计算当前时间与上一次记录时间的差值,即时间间隔。
3. `output = 0`:初始化输出值。
4. `if self._last_t == 0 or dt > 1000:`:如果是第一次运行或者时间间隔超过1秒,则将时间间隔设置为0,并重置积分项。
5. `self._last_t = tnow`:更新上一次记录时间为当前时间。
6. `delta_time = float(dt) / float(1000)`:计算时间间隔的小数形式,单位为秒。
7. `output += error * self._kp`:将比例项乘以误差值并加到输出中。
8. `if abs(self._kd) > 0 and dt > 0:`:如果存在合法的微分系数且时间间隔大于0,则执行以下操作。
9. `if isnan(self._last_derivative):`:如果上一次微分项为NaN(非数字),则将其设置为0。
10. `derivative = (error - self._last_error) / delta_time`:计算当前微分项的值。
11. `derivative = self._last_derivative + ((delta_time / (self._RC + delta_time)) * (derivative - self._last_derivative))`:根据一阶惯性滤波器的公式更新微分项。
12. `self._last_error = error`:更新上一次误差值为当前误差值。
13. `self._last_derivative = derivative`:更新上一次微分项为当前微分项。
14. `output += self._kd * derivative`:将微分项乘以微分系数并加到输出中。
15. `output *= scaler`:将输出值乘以缩放因子。
16. `if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:`:如果存在合法的积分系数且时间间隔大于0,则执行以下操作。
17. `self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time`:根据积分项的公式更新积分项。
18. `if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax`:对积分项进行限幅。
19. `output += self._integrator`:将积分项加到输出中。
20. `return output`:返回最终的输出值。