nt LSIOSR::waitWritable(int millis) { if (fd_ < 0) { return -1; } int serial = fd_; fd_set fdset; struct timeval tv; int rc = 0; while (millis > 0) { if (millis < 5000) { tv.tv_usec = millis % 1000 * 1000; tv.tv_sec = millis / 1000; millis = 0; } else { tv.tv_usec = 0; tv.tv_sec = 5; millis -= 5000; } FD_ZERO(&fdset); FD_SET(serial, &fdset); rc = select(serial + 1, NULL, &fdset, NULL, &tv); if (rc > 0) { rc = (FD_ISSET(serial, &fdset)) ? 1 : -1; break; } else if (rc < 0) { rc = -1; break; } } return rc; }

这是一个等待可写事件的函数，使用了 select 函数实现。该函数会在给定的时间内等待串口可写事件的发生，如果等待时间内可写事件发生，则返回1，否则返回-1，如果发生了错误则返回-1。该函数的参数为等待的时间，单位为毫秒。在等待可写事件的过程中，会不断地调用 select 函数，以等待串口可写事件的发生。在每次调用 select 函数之前，会根据剩余等待时间设置相应的超时时间。如果等待时间小于 5000 毫秒，则使用剩余等待时间作为超时时间，否则使用 5 秒作为超时时间，并将剩余等待时间减去 5000 毫秒。在每次调用 select 函数之前，都会将串口的文件描述符添加到 fdset 集合中，以便 select 函数进行监视。如果 select 函数返回大于 0 的值，则说明串口可写事件已经发生，此时返回 1。如果 select 函数返回小于 0 的值，则说明发生了错误，此时返回 -1。

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int LSIOSR::waitWritable(int millis) { if (fd_ < 0) { return -1; } int serial = fd_; fd_set fdset; struct timeval tv; int rc = 0; while (millis > 0) { if (millis < 5000) { tv.tv_usec = millis % 1000 * 1000; tv.tv_sec = millis / 1000; millis = 0; } else { tv.tv_usec = 0; tv.tv_sec = 5; millis -= 5000; } FD_ZERO(&fdset); FD_SET(serial, &fdset); rc = select(serial + 1, NULL, &fdset, NULL, &tv); if (rc > 0) { rc = (FD_ISSET(serial, &fdset)) ? 1 : -1; break; } else if (rc < 0) { rc = -1; break; } } return rc; }

这是一个等待可写事件的函数，使用了 select 函数实现。该函数会在给定的时间内等待串口可写事件的发生，如果等待时间内可写事件发生，则返回1，否则返回-1，如果发生了错误则返回-1。该函数的参数为等待的时间，单位为毫秒。在等待可写事件的过程中，会不断地调用 select 函数，以等待串口可写事件的发生。在每次调用 select 函数之前，会根据剩余等待时间设置相应的超时时间。如果等待时间小于 5000 毫秒，则使用剩余等待时间作为超时时间，否则使用 5 秒作为超时时间，并将剩余等待时间减去 5000 毫秒。在每次调用 select 函数之前，都会将串口的文件描述符添加到 fdset 集合中，以便 select 函数进行监视。如果 select 函数返回大于 0 的值，则说明串口可写事件已经发生，此时返回 1。如果 select 函数返回小于 0 的值，则说明发生了错误，此时返回 -1。

解释以下代码每一句作用： def get_pid(self, error, scaler): tnow = millis() dt = tnow - self._last_t output = 0 if self._last_t == 0 or dt > 1000: dt = 0 self.reset_I() self._last_t = tnow delta_time = float(dt) / float(1000) output += error * self._kp if abs(self._kd) > 0 and dt > 0: if isnan(self._last_derivative): derivative = 0 self._last_derivative = 0 else: derivative = (error - self._last_error) / delta_time derivative = self._last_derivative + \ ((delta_time / (self._RC + delta_time)) * \ (derivative - self._last_derivative)) self._last_error = error self._last_derivative = derivative output += self._kd * derivative output *= scaler if abs(self._ki) > 0 and dt > 0: self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax output += self._integrator return output

这段代码是一个PID控制器的实现。下面是每一句代码的作用解释：

1. `tnow = millis()`：获取当前时间。

2. `dt = tnow - self._last_t`：计算当前时间与上一次记录时间的差值，即时间间隔。

3. `output = 0`：初始化输出值。

4. `if self._last_t == 0 or dt > 1000:`：如果是第一次运行或者时间间隔超过1秒，则将时间间隔设置为0，并重置积分项。

5. `self._last_t = tnow`：更新上一次记录时间为当前时间。

6. `delta_time = float(dt) / float(1000)`：计算时间间隔的小数形式，单位为秒。

7. `output += error * self._kp`：将比例项乘以误差值并加到输出中。

8. `if abs(self._kd) > 0 and dt > 0:`：如果存在合法的微分系数且时间间隔大于0，则执行以下操作。

9. `if isnan(self._last_derivative):`：如果上一次微分项为NaN（非数字），则将其设置为0。

10. `derivative = (error - self._last_error) / delta_time`：计算当前微分项的值。

11. `derivative = self._last_derivative + ((delta_time / (self._RC + delta_time)) * (derivative - self._last_derivative))`：根据一阶惯性滤波器的公式更新微分项。

12. `self._last_error = error`：更新上一次误差值为当前误差值。

13. `self._last_derivative = derivative`：更新上一次微分项为当前微分项。

14. `output += self._kd * derivative`：将微分项乘以微分系数并加到输出中。

15. `output *= scaler`：将输出值乘以缩放因子。

16. `if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:`：如果存在合法的积分系数且时间间隔大于0，则执行以下操作。

17. `self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time`：根据积分项的公式更新积分项。

18. `if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax`：对积分项进行限幅。

19. `output += self._integrator`：将积分项加到输出中。

20. `return output`：返回最终的输出值。