int LSIOSR::waitWritable(int millis) { if (fd_ < 0) { return -1; } int serial = fd_; fd_set fdset; struct timeval tv; int rc = 0; while (millis > 0) { if (millis < 5000) { tv.tv_usec = millis % 1000 * 1000; tv.tv_sec = millis / 1000; millis = 0; } else { tv.tv_usec = 0; tv.tv_sec = 5; millis -= 5000; } FD_ZERO(&fdset); FD_SET(serial, &fdset); rc = select(serial + 1, NULL, &fdset, NULL, &tv); if (rc > 0) { rc = (FD_ISSET(serial, &fdset)) ? 1 : -1; break; } else if (rc < 0) { rc = -1; break; } } return rc; }

这是一个等待可写事件的函数，使用了 select 函数实现。该函数会在给定的时间内等待串口可写事件的发生，如果等待时间内可写事件发生，则返回1，否则返回-1，如果发生了错误则返回-1。该函数的参数为等待的时间，单位为毫秒。在等待可写事件的过程中，会不断地调用 select 函数，以等待串口可写事件的发生。在每次调用 select 函数之前，会根据剩余等待时间设置相应的超时时间。如果等待时间小于 5000 毫秒，则使用剩余等待时间作为超时时间，否则使用 5 秒作为超时时间，并将剩余等待时间减去 5000 毫秒。在每次调用 select 函数之前，都会将串口的文件描述符添加到 fdset 集合中，以便 select 函数进行监视。如果 select 函数返回大于 0 的值，则说明串口可写事件已经发生，此时返回 1。如果 select 函数返回小于 0 的值，则说明发生了错误，此时返回 -1。

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nt LSIOSR::waitWritable(int millis) { if (fd_ < 0) { return -1; } int serial = fd_; fd_set fdset; struct timeval tv; int rc = 0; while (millis > 0) { if (millis < 5000) { tv.tv_usec = millis % 1000 * 1000; tv.tv_sec = millis / 1000; millis = 0; } else { tv.tv_usec = 0; tv.tv_sec = 5; millis -= 5000; } FD_ZERO(&fdset); FD_SET(serial, &fdset); rc = select(serial + 1, NULL, &fdset, NULL, &tv); if (rc > 0) { rc = (FD_ISSET(serial, &fdset)) ? 1 : -1; break; } else if (rc < 0) { rc = -1; break; } } return rc; }

这是一个等待可写事件的函数，使用了 select 函数实现。该函数会在给定的时间内等待串口可写事件的发生，如果等待时间内可写事件发生，则返回1，否则返回-1，如果发生了错误则返回-1。该函数的参数为等待的时间，单位为毫秒。在等待可写事件的过程中，会不断地调用 select 函数，以等待串口可写事件的发生。在每次调用 select 函数之前，会根据剩余等待时间设置相应的超时时间。如果等待时间小于 5000 毫秒，则使用剩余等待时间作为超时时间，否则使用 5 秒作为超时时间，并将剩余等待时间减去 5000 毫秒。在每次调用 select 函数之前，都会将串口的文件描述符添加到 fdset 集合中，以便 select 函数进行监视。如果 select 函数返回大于 0 的值，则说明串口可写事件已经发生，此时返回 1。如果 select 函数返回小于 0 的值，则说明发生了错误，此时返回 -1。

float Read_Encoder_Speed(void) { static int Encoder_Count_Last = 0; static uint32_t Time_Last = 0; int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = millis(); if (Encoder_Count > 0xefff) { Encoder_Count -= 0xffff; } float Speed = ((Encoder_Count - Encoder_Count_Last) / 2.0f) / (1.0f * (Time - Time_Last) / 1000.0f) / 96.0; Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed; }优化这段代码

这段代码主要用于读取编码器的速度，并返回一个浮点数。以下是我对该代码的优化建议：

1. 将变量Encoder_Count_Last和Time_Last声明为静态变量是合理的，但是这些变量的初始化应该在函数外部进行，以免每次调用函数时都要重新初始化。

2. 使用毫秒级别的时间计算速度可能会导致精度损失。建议使用微秒级别的时间（例如使用HAL库中的HAL_GetTick()函数），可以提高计算精度。

3. 在计算速度之前，应该先判断编码器计数是否溢出，如果溢出则需要进行修正。

4. 将计算速度的公式进行简化，可以提高代码执行效率。

综上所述，以下是我优化后的代码：

static int Encoder_Count_Last = 0;
static uint32_t Time_Last = 0;

void Init_Encoder_Speed(void) {
    Encoder_Count_Last = TIM4->CNT;
    Time_Last = HAL_GetTick();
}

float Read_Encoder_Speed(void) {
    int Encoder_Count = TIM4->CNT;
    uint32_t Time = HAL_GetTick();
    int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last;

    if (Encoder_Diff > 0x7fff) {
        Encoder_Diff -= 0xffff;
    } else if (Encoder_Diff < -0x7fff) {
        Encoder_Diff += 0xffff;
    }

    float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / ((Time - Time_Last) / 1000000.0f);
    Encoder_Count_Last = Encoder_Count;
    Time_Last = Time;

    return Speed;
}

在改进后的代码中，我添加了一个初始化函数Init_Encoder_Speed()，用于初始化Encoder_Count_Last和Time_Last变量。我还将时间计算精度提高到了微秒级别，并添加了对编码器计数溢出的修正。在计算速度时，我使用了简化的公式，可以提高代码执行效率。