我使用的是 Carla0.9.13 ，请问要在其中设置npc的速度需要使用什么函数，具体代码是？

在Carla 0.9.13中，可以使用Python API中的set_velocity函数来设置NPC的速度。具体代码如下：

import carla

# 连接到Carla服务器
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(10.0)

# 获取世界
world = client.get_world()

# 获取所有的NPC角色
npc_list = world.get_actors().filter('vehicle.*')

# 设置NPC的速度
for npc in npc_list:
    npc.set_velocity(carla.Vector3D(x=100, y=0, z=0)) # 在x轴方向上设置速度为100 m/s

上述代码中，首先连接到Carla服务器，然后获取世界中所有的NPC角色，最后通过set_velocity函数设置NPC的速度。需要注意的是，set_velocity函数的参数是一个三维向量，表示NPC在世界坐标系下的速度。在代码中，我们将NPC的速度设置为100 m/s，仅在x轴方向上有速度，y轴和z轴方向上速度为0。您可以根据您的实际需求调整速度向量的值。

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carla0.9.13中创建触发器的代码是什么

在 CARLA 0.9.13 中，你可以使用 `carla.TriggerBox` 类来创建触发器。以下是一个示例代码，可以创建一个位于 `(x, y, z)` 位置、大小为 `(width, length, height)` 的触发器：

import carla

# 创建触发器盒子的位置和大小
x, y, z = 10.0, 20.0, 2.0
width, length, height = 5.0, 5.0, 5.0
location = carla.Location(x=x, y=y, z=z)
extent = carla.Vector3D(x=width, y=length, z=height)

# 创建触发器盒子
world = carla.World() # 获取CARLA世界
blueprint = world.get_blueprint_library().find('sensor.other.trigger') # 获取触发器蓝图
transform = carla.Transform(location) # 触发器盒子的位置和方向
trigger_box = world.spawn_actor(blueprint, transform) # 在世界中生成触发器盒子
trigger_box.set_box(extent) # 设置触发器盒子的大小

这里使用了 `carla.Location` 和 `carla.Vector3D` 来表示触发器盒子的位置和大小。`carla.World()` 可以获取当前 CARLA 世界的引用，`world.get_blueprint_library().find('sensor.other.trigger')` 可以获取触发器盒子的蓝图，`world.spawn_actor()` 可以在世界中生成触发器盒子的实例。最后，使用 `set_box()` 方法来设置触发器盒子的大小。

注意，这个示例代码仅适用于 CARLA 0.9.13 版本。在其他版本中，触发器的创建方法可能有所不同。

ubuntu18.04 carla0.9.13

在Ubuntu 18.04中，我们可以安装CARLA 0.9.13，这是一个用于自动驾驶研究的强大的仿真软件平台。CARLA 0.9.13支持ROS（Robotic Operating System）和Python API。在Ubuntu 18.04上安装CARLA 0.9.13时，需要注意一些问题。

首先，对于CARLA 0.9.13，它的Python API是基于Python 2.7的。而在Ubuntu 18.04中，系统默认的Python版本是Python 3。因此，在安装CARLA 0.9.13时，需要注意将Python环境设置为Python 2.7。你可以在操作系统中通过设置PYTHONPATH环境变量来指定CARLA的Python API路径，并将其添加到.bashrc文件中。具体的命令如下所示：

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/carla/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py2.7-linux-x86_64.egg

这样，你就可以在Python 2.7环境下使用CARLA的Python API了。

此外，对于仿真环境的理想配置，你可以使用CARLA 0.9.13、Anaconda3（Python 3.6版本）、ROS（Melodic版本）和CARLA-ROS桥接器（carla-ros-bridge）。这样的配置可以提供更多的功能和工具，用于在ROS和CARLA之间进行通信和交互。

综上所述，你可以在Ubuntu 18.04中安装CARLA 0.9.13，并通过设置Python环境和使用适当的工具和桥接器来创建一个理想的仿真环境。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Ununtu 18.04 安装Carla 0.9.13 以及Carla ros bridge 超级避坑指南（更新于2022.10.20）](https://blog.csdn.net/weixin_42574103/article/details/127432334)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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