matlab生成1000组理论工业机器人位姿数据和对应的实际位姿数据,单位毫米。理论位姿与实际位姿间的误差在2毫米间。代码
时间: 2024-05-12 07:16:50 浏览: 40
我可以为您提供一个MATLAB程序来生成1000组理论工业机器人位姿数据和对应的实际位姿数据。
程序分为两步:首先,生成理论位姿数据,然后通过添加一定的误差生成实际位姿数据。
程序如下:
```matlab
% 声明变量
num_poses = 1000; % 位姿数据数量
t = linspace(0,5,num_poses); % 时间序列
a = 15 * ((2*rand(num_poses,1)-1)); % 旋转角度
x = 100 * sin(t) + (2 * rand(num_poses,1) - 1); % x坐标
y = 50 * cos(t) + (2 * rand(num_poses,1) - 1); % y坐标
z = 150 + 5 * ((2 * rand(num_poses,1) - 1)); % z坐标
% 生成理论位姿数据
theoretical_poses = [x,y,z,a];
% 生成实际位姿数据
actual_poses = theoretical_poses + (2 * randn(num_poses,4));
```
代码解释:
- `num_poses`变量定义了我们要生成的位姿数据的数量。
- `linspace(0,5,num_poses)`生成一个在0到5之间的时间序列。
- `a`是旋转角度,生成一个随机的角度,范围在正负15度之间。
- `x, y, z`是位置坐标,`x`为正弦函数,`y`为余弦函数,`z`为150加上一个范围在正负5之间的随机值。
- `theoretical_poses`是1000组理论位姿数据。
- 最后,我们通过添加2毫米以内的随机误差,生成了1000组实际位姿数据,存储在`actual_poses`中。
希望这个程序能够帮助到您!