vxworks系统中如何实现看门狗功能

在VxWorks操作系统中，看门狗(Watchdog)是一种防止系统死锁或意外挂起的机制。它通过定时中断来检测程序运行状态，如果程序在设定的时间内没有响应，看门狗就会触发一个复位过程，以便重启系统或执行预设的恢复操作。

以下是实现VxWorks系统看门狗功能的基本步骤：

1. **配置硬件支持**：首先确保目标硬件平台有支持看门狗的定时器资源。通常，VxWorks会集成到板级支持包(PSB)中，或者需要额外的硬件驱动。

2. **初始化Watchdog Timer**：在应用程序启动阶段，通过调用系统的API函数如`vTaskCreate()`或者相关的设备驱动接口设置定时器，并配置其周期（超时时间）。

   vTickSetSystemClock(TICK_RATE_HZ); // 设置系统时钟频率
   VxWorksTimerCreate("watchdog", ...); // 创建看门狗计时器

3. **启用和配置中断处理**：在看门狗计时器到期前，需要确保有一个中断服务程序(ISR)来处理这个事件。中断服务程序会在计时器溢出时执行。

4. **设置中断回调**：在创建计时器时，关联一个中断处理函数。当超时时，该函数会被调用。

   VxWorksTimerAttachHandler(watchdogTimerId, myWatchdogISR);

5. **开始计时**：调用`VxWorksTimerStart()`命令启动看门狗定时器，然后进入循环等待程序响应。

6. **处理中断**：编写中断服务程序(ISR)，检查任务是否正常运行，如果一切正常则关闭中断，否则可能需要采取措施，比如重启任务或系统。

   void myWatchdogISR(VxWorksTimerId_t timerId, int reason)
   {
       if (taskRunning()) {
           // 任务正在运行，关闭中断并继续监控
           VxWorksTimerClearInterrupt(timerId);
       } else {
           // 如果任务挂起，执行复位操作
           doReset();
       }
   }