while true path = [path;[T.v(index).x-0.5,T.v(index).y-0.5]]; index = T.v(index).indPre; if index == -1 break; end end

这段代码的作用是从 RRTstar 树中回溯得到从起点到当前节点的路径。

代码使用一个 `while` 循环不断遍历 RRTstar 树中的节点，直到回溯到起点为止。具体的回溯过程如下：

- `path = [path;[T.v(index).x-0.5,T.v(index).y-0.5]]`：将当前节点 `(T.v(index).x-0.5, T.v(index).y-0.5)` 添加到 `path` 数组中，表示从当前节点到起点的一段路径。由于 MATLAB 中的坐标系原点在左下角，而 RRTstar 树的节点坐标是以左上角为原点的，因此在添加节点时需要将坐标系平移 0.5 个单位，即 `[T.v(index).x-0.5, T.v(index).y-0.5]`。

- `index = T.v(index).indPre`：获取当前节点的前驱节点索引，并将其作为下一次循环的索引。

- `if index == -1 break; end`：检查当前节点是否为起点，如果是，则跳出循环，结束回溯过程。

最终，`while` 循环完成后，`path` 数组中存储的是从起点到当前节点的路径。

相关问题

优化这行代码：path = []; path = [path;goal]; index = T.v(end).indPre; while true path = [path;[T.v(index).x,T.v(index).y]]; index = T.v(index).indPre; if index == -1 break; end end for i = 2:size(path,1) plot([path(i,2),path(i-1,2)],[path(i,1),path(i-1,1)],'g','LineWidth',4); hold on; end

可以优化的地方有：

1.使用预分配内存的方式来初始化path，而不是先定义为空数组再逐步添加元素。

2.在while循环中使用预分配内存的方式来初始化path的新元素。

3.在for循环中使用矢量化的方式来绘制路径，而不是一个一个点地绘制。

下面是优化后的代码：

path = NaN(numel(T.v),2); % 预分配内存
path(end,:) = goal;
index = T.v(end).indPre;
i = numel(T.v);
while index ~= -1
path(i,:) = [T.v(index).x,T.v(index).y];
index = T.v(index).indPre;
i = i-1;
end
path = path(i+1:end,:); % 去掉NaN元素

plot(path(:,2),path(:,1),'g','LineWidth',4); % 矢量化绘制路径

while (path[-1] != goal).any():

这段代码的作用是判断路径的最后一个节点是否是目标节点。

首先，`path`表示路径，是一个由节点组成的列表。`path[-1]`表示路径中的最后一个节点，`goal`表示目标节点。`.any()`是一个numpy函数，用于判断数组中是否存在任意一个非零元素。

因此，`path[-1] != goal`表示判断路径最后一个节点是否等于目标节点，如果不等于，返回`True`，否则返回`False`。`.any()`用于判断是否存在任意一个`True`值，如果存在，说明路径最后一个节点不是目标节点，继续执行循环。如果不存在，说明路径最后一个节点已经是目标节点，退出循环。