pid循迹位置环速度环

PID循迹控制是一种常见的自动控制系统，它由Proportional (比例)、Integral (积分) 和 Derivative (微分) 三个部分组成，用于控制机械系统如机器人或无人机等沿着预定路径运动。其中：

1. **位置环**（Position Loop）：负责跟踪目标位置。PID控制器计算出当前实际位置与理想位置之间的误差，并依据比例项对误差进行直接补偿；积分项考虑了累计误差，使得控制器趋向于消除长时间内的偏差；微分项预测未来的位置变化，提高系统的响应速度。

2. **速度环**（Velocity Loop）：在位置环的基础上，引入速度控制器，关注的是系统达到目标位置的速度。这个环路通过比较理想速度和实际速度，帮助调整加速度，以更快地接近目标速度并保持稳定。

这两个环构成了PID控制的核心，它们通常串联工作，共同控制机器人的移动，让其能够精确、快速且稳定地跟随预设轨迹。