def calc_final_path(self, ngoal, closedset): # 传入目标点和closed表，经过函数处理得到最终所有的xy列表 pathx, pathy = [self.calc_grid_position(ngoal.x, self.minx)], [ self.calc_grid_position(ngoal.y, self.miny)] parent_index = ngoal.parent_index while parent_index != -1: n = closedset[parent_index] pathx.append(self.calc_grid_position(n.x, self.minx)) pathy.append(self.calc_grid_position(n.y, self.miny)) parent_index = n.parent_index return pathx, pathy

这段代码看起来是 A*算法的一部分，用来计算从起点到目标点的最短路径。具体来说，它接收目标点和已经搜索过的节点的集合（也就是 closedset），然后通过向父节点回溯的方式，得到从起点到目标点的路径上所有节点的坐标。

具体来说，它首先将目标点的坐标转换为格子坐标，并将其作为最终路径的起点。然后，它不断向父节点回溯，将每个节点的坐标也添加到路径中，并更新当前节点的父节点为它的父节点，直到回溯到起点，此时整个路径的所有节点的坐标就都被记录下来了。最后，它将所有节点的坐标再次转换为真实坐标，并返回这些坐标的列表。