nstart = self.Node(self.calc_xyindex(sx, self.minx), # position min_pos 2 (2.5) self.calc_xyindex(sy, self.miny), # 2 (2.5) 0.0, -1) ngoal = self.Node(self.calc_xyindex(gx, self.minx), self.calc_xyindex(gy, self.miny), 0.0, -1)

这段代码看起来像是在初始化起始点和目标点的节点信息，其中包括节点的位置和代价等信息。具体来说，首先使用 `calc_xyindex` 方法将起始点和目标点的坐标转换为在网格地图中的索引，然后将这些索引值和其他信息传递给 `Node` 类初始化一个节点对象。其中 `Node` 类的属性包括 `x` 和 `y` 表示节点在网格地图中的位置，`cost` 表示到达该节点的代价，`parent` 表示该节点的父节点在搜索树中的索引。