openmv计算两直线夹角

你可以使用 OpenMV 的库函数 `find_lines()` 来检测图像中的直线，然后使用数学方法计算两条直线之间的夹角。

首先，你需要通过调用 `find_lines()` 函数来检测图像中的直线。这个函数会返回一个列表，其中包含检测到的直线的起点和终点坐标。

接下来，你可以使用向量的内积公式来计算两条直线的夹角。假设你有两条直线 L1 和 L2，你可以定义向量 V1 和 V2，其中 V1 是从 L1 的起点到终点的向量，V2 是从 L2 的起点到终点的向量。然后，计算 V1 和 V2 的内积，再使用反余弦函数 `acos()` 将内积转换为夹角。最后，将夹角转换为度数。

以下是一个示例代码：

import sensor
import image
import math

sensor.reset()  # 初始化摄像头
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)  # 等待摄像头稳定

while True:
    img = sensor.snapshot()  # 获取图像

    # 检测直线
    lines = img.find_lines()

    # 计算夹角
    if len(lines) >= 2:
        line1 = lines[0]
        line2 = lines[1]
        
        # 计算向量
        v1 = (line1.x2() - line1.x1(), line1.y2() - line1.y1())
        v2 = (line2.x2() - line2.x1(), line2.y2() - line2.y1())
        
        # 计算内积
        dot_product = v1[0] * v2[0] + v1[1] * v2[1]
        
        # 计算夹角
        angle = math.degrees(math.acos(dot_product / (math.sqrt(v1[0]**2 + v1[1]**2) * math.sqrt(v2[0]**2 + v2[1]**2)))))
        
        print("夹角：", angle)

这个示例代码中，我们使用 `find_lines()` 函数检测直线，并且假设至少检测到了两条直线。然后，我们计算了两条直线的夹角，并将其打印出来。

请注意，你可能需要根据你的具体应用场景对代码进行适当的调整。希望这可以帮助到你！