arduino pid

Arduino PID (Proportional-Integral-Derivative) 是一种控制算法，常用于控制系统中的自动调节和稳定性。PID 控制器可以根据设定值和实际值之间的误差来计算输出，以达到控制目标。在 Arduino 上，可以使用 PID 库进行 PID 控制的实现。

以下是一个简单的例子，演示如何在 Arduino 上使用 PID 控制器控制电机的转速：

#include <PID_v1.h>
#define PIN_ANALOG_IN A0
#define PIN_PWM_OUT 3

// Define variables
double Setpoint, Input, Output;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, 2, 5, 1, DIRECT);

void setup() {
  // initialize serial communication:
  Serial.begin(9600);
  // initialize the PWM output pin:
  pinMode(PIN_PWM_OUT, OUTPUT);
  // initialize the analog input pin:
  pinMode(PIN_ANALOG_IN, INPUT);
  // set the PID parameters:
  Setpoint = 500;
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop() {
  // read the analog input value:
  Input = analogRead(PIN_ANALOG_IN);
  // compute the PID output:
  myPID.Compute();
  // set the PWM output based on the PID output:
  analogWrite(PIN_PWM_OUT, Output);
  // print the PID values to serial monitor:
  Serial.print("Setpoint = ");
  Serial.println(Setpoint);
  Serial.print("Input = ");
  Serial.println(Input);
  Serial.print("Output = ");
  Serial.println(Output);
  delay(100);
}

这个例子中，我们使用了一个叫做 PID_v1 的库来实现 PID 控制器。在 setup 函数中，我们初始化了串口通信、PWM 输出和模拟输入等参数，设置了 PID 的参数。在 loop 函数中，我们读取了模拟输入的值，计算 PID 的输出，设置 PWM 输出，并且将 PID 的参数打印到串口监视器中。

需要注意的是，PID 控制器的参数需要根据实际的控制系统进行调整，以达到最佳的控制效果。