arduino pid 代码

Arduino PID (Proportional-Integral-Derivative) 控制是一种反馈控制算法，常用于精确调节Arduino项目的电机速度、温度或其他连续变量。PID控制器由三个基本部分组成：比例(P)，积分(I)，和微分(D)。

以下是一个简单的Arduino PID控制代码示例，假设你想控制电机的速度，目标值为`setpoint`：

#include <PID_v1.h> // 需要安装PID库

// 初始化PID对象
const float Kp = 0.5; // 比例系数
const float Ki = 0.01; // 积分系数
const float Kd = 0.001; // 微分系数
PID myPID(setpoint, 0, 0); // setpoint为目标速度，0初始化当前速度和误差积分

void loop() {
  // 获取当前实际速度
  float sensorReading = readSensor(); // 读取传感器数据
  
  // 计算PID输出
  float output = myPID.update(sensorReading);
  
  // 应用PID输出到电机上，例如限幅调整
  float motorSpeed = map(output, -PID_MAX_OUTPUT, PID_MAX_OUTPUT, 0, MAX_MOTOR_SPEED);
  
  // 更新电机速度
  updateMotor(motorSpeed);
  
  // 打印当前状态
  Serial.print("Setpoint: ");
  Serial.println(setpoint);
  Serial.print("Current Speed: ");
  Serial.println(sensorReading);
  Serial.print("PID Output: ");
  Serial.println(output);
  Serial.println();
}

这里需要注意，你需要根据项目需求自定义`readSensor()`和`updateMotor()`函数。另外，PID库如`PID_v1.h`通常需要从GitHub或第三方库管理工具中获取并添加到你的项目中。