nav2里行为树的哪个文件去编写create_subscription() 函数来订阅某个节点的主题，并将其与行为节点连接起来

在ROS 2中的Navigation2中，行为树的创建是通过XML文件实现的。因此，你需要打开`nav2_bt_navigator`包的`behavior_trees`目录中的`navigate_w_replanning_and_recovery.xml`文件，然后在其中找到需要订阅主题的行为节点，并在该节点的`params`标签中添加一个`topic`参数，用于指定订阅的主题名称，例如：

<BehaviorTree>
  <root main_tree_to_execute="MainTree">
    <BehaviorTree ID="MainTree">
      <!-- 其他节点 -->
      <Sequence name="nav_to_pose_sequence">
        <!-- 其他节点 -->
        <Action
          name="ComputePathToPose"
          plugin="nav2_behavior_tree::ComputePathToPose"
          parameters="{current_pose: current_pose, goal_pose: goal_pose, planner_id: planner_id}"
        >
          <params>
            <param name="topic" value="/my/topic" Type="string" />
          </params>
        </Action>
        <!-- 其他节点 -->
      </Sequence>
      <!-- 其他节点 -->
    </BehaviorTree>
  </root>
</BehaviorTree>

在上述示例中，我们为`ComputePathToPose`行为节点添加了一个`topic`参数，并将其设置为`/my/topic`。接下来，你需要在`nav2_bt_navigator`包中的`src`目录下找到`compute_path_to_pose_action.cpp`文件，该文件定义了`ComputePathToPose`行为节点的实现，在该文件中添加`create_subscription()`函数来订阅该主题，并将其与行为节点连接起来。具体实现方式可以参考如下示例代码：

#include <string>
#include <memory>
#include "nav2_bt_navigator/bt_navigator.hpp"
#include "nav2_behavior_tree/plugins/action/compute_path_to_pose_action.hpp"

namespace nav2_behavior_tree
{

ComputePathToPose::ComputePathToPose(
  const std::string & name,
  const BT::NodeConfiguration & config)
: SyncActionNode(name, config)
{
  // 获取 topic 参数的值
  config.blackboard->get<std::string>("topic", topic_);
  
  // 创建订阅者，并绑定回调函数
  sub_ = nh_.create_subscription<geometry_msgs::PoseStamped>(
    topic_, 10, std::bind(&ComputePathToPose::topic_callback, this, std::placeholders::_1));
}

void ComputePathToPose::topic_callback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr & msg)
{
  // 处理订阅到的消息
  // ...
}

}  // namespace nav2_behavior_tree

在上述示例代码中，我们首先通过`NodeConfiguration`的`blackboard`成员获取了`topic`参数的值，并保存在了`topic_`成员变量中。接着，我们在`ComputePathToPose`的构造函数中创建了一个订阅者，通过`create_subscription()`函数订阅了该主题，并指定了回调函数`topic_callback()`。最后，在`topic_callback()`函数中，你可以处理订阅到的消息，完成行为节点的逻辑实现。