直流电机三闭环dsp程序控制代码
时间: 2023-07-23 17:43:22 浏览: 107
下面是一种基于DSP的直流电机三闭环控制程序的实现代码:
```c
#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"
// 定义速度、电流、位置环的PID参数
#define SPEED_KP 0.1
#define SPEED_KI 0.01
#define SPEED_KD 0.001
#define CURRENT_KP 0.5
#define CURRENT_KI 0.05
#define CURRENT_KD 0.005
#define POSITION_KP 0.2
#define POSITION_KI 0.02
#define POSITION_KD 0.002
// 定义定时器中断处理函数
interrupt void timer_isr(void)
{
// 读取电机的速度反馈信号
float speed_feedback = read_speed_feedback();
// 计算速度误差并进行速度环控制计算
float speed_error = speed_reference - speed_feedback;
float speed_output = PID_control(&speed_pid, speed_error);
// 读取电机的电流反馈信号
float current_feedback = read_current_feedback();
// 计算电流误差并进行电流环控制计算
float current_error = current_reference - current_feedback;
float current_output = PID_control(¤t_pid, current_error);
// 读取电机的位置反馈信号
float position_feedback = read_position_feedback();
// 计算位置误差并进行位置环控制计算
float position_error = position_reference - position_feedback;
float position_output = PID_control(&position_pid, position_error);
// 根据参考值计算出实际的PWM占空比
float pwm_duty = speed_output + current_output + position_output;
// 输出PWM信号到电机驱动器中
output_PWM_signal(pwm_duty);
// 清除定时器中断标志位
PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
}
int main(void)
{
// 初始化DSP芯片和外设
InitSysCtrl();
InitPieCtrl();
InitPieVectTable();
InitEPwm();
InitADC();
// 初始化速度、电流、位置环PID参数
PID_init(&speed_pid, SPEED_KP, SPEED_KI, SPEED_KD);
PID_init(¤t_pid, CURRENT_KP, CURRENT_KI, CURRENT_KD);
PID_init(&position_pid, POSITION_KP, POSITION_KI, POSITION_KD);
// 设置定时器和定时器中断
InitCpuTimers();
ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 150, 5000);
CpuTimer0Regs.TCR.all = 0x4001;
// 启用中断
IER |= M_INT1;
PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1;
// 循环执行
while (1) {}
return 0;
}
```
其中,`read_speed_feedback()`、`read_current_feedback()`、`read_position_feedback()`、`output_PWM_signal()`、`PID_init()` 和 `PID_control()` 函数需要根据具体的硬件平台和电机控制要求进行实现。
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