直流电机三闭环dsp程序控制dsp代码

这里提供一个简单的直流电机三闭环DSP程序控制的DSP代码，仅供参考：

// 定义常量
#define PWM_PERIOD 2000
#define MAX_CURRENT 10
#define MAX_SPEED 1000

// 定义变量
float position, velocity, current, desired_position, desired_speed, desired_current;
float kp_position = 0.1, ki_position = 0.01, kd_position = 0.01;
float kp_velocity = 0.1, ki_velocity = 0.01, kd_velocity = 0.01;
float kp_current = 0.1, ki_current = 0.01;

// 初始化定时器
void init_timer()
{
    // 设置时钟频率为100MHz，计数值为2000
    // PWM周期为50kHz
    TMR0CLK = 0x00;
    TMR0PR = 0x7D;
    TMR0 = PWM_PERIOD;
    TMR0CON = 0x8000;
}

// 初始化ADC
void init_adc()
{
    // 设置ADC通道和采样时间
    ADC0CTL0 = 0x0000;
    ADC0CTL1 = 0x0000;
    ADC0CTL2 = 0x0010;
}

// 位置环控制
void position_control()
{
    // 计算位置误差
    float error = desired_position - position;

    // 计算位置PID输出
    float output = kp_position * error + ki_position * error_sum + kd_position * (error - last_error);
    error_sum += error;
    last_error = error;

    // 计算期望速度
    desired_speed = output;
}

// 速度环控制
void velocity_control()
{
    // 计算速度误差
    float error = desired_speed - velocity;

    // 计算速度PID输出
    float output = kp_velocity * error + ki_velocity * error_sum + kd_velocity * (error - last_error);
    error_sum += error;
    last_error = error;

    // 计算期望电流
    desired_current = output;
}

// 电流环控制
void current_control()
{
    // 计算电流误差
    float error = desired_current - current;

    // 计算电流PID输出
    float output = kp_current * error + ki_current * error_sum;

    // 限制电流输出
    if (output > MAX_CURRENT) output = MAX_CURRENT;
    if (output < -MAX_CURRENT) output = -MAX_CURRENT;

    // 生成PWM信号
    float duty_cycle = output / MAX_CURRENT * 0.5 + 0.5;
    int pwm_value = PWM_PERIOD * duty_cycle;
    PWM_OUTPUT = pwm_value;
}

// 主函数
int main()
{
    // 初始化定时器和ADC
    init_timer();
    init_adc();

    while (1)
    {
        // 读取位置、速度和电流反馈信号
        position = ADC0BUF0;
        velocity = ADC0BUF1;
        current = ADC0BUF2;

        // 执行位置、速度和电流控制
        position_control();
        velocity_control();
        current_control();
    }
}

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际应用中需要根据具体情况进行修改和优化。同时，还需要进行适当的滤波处理，消除反馈信号中的噪声和干扰。