直流电机三闭环dsp程序控制代码

以下是一个简单的DSP直流电机三闭环控制程序的示例代码，仅供参考：

#include "DSP28x_Project.h"

// 定义PID控制器参数
float Kp = 1.0, Ki = 0.0, Kd = 0.0;
float setpoint = 0.0, feedback = 0.0;
float error = 0.0, last_error = 0.0, sum_error = 0.0;
float output = 0.0;

// 定义计数器和定时器参数
Uint32 count = 0, period = 1000;
float dt = 0.001;

// 定义ADC参数
Uint16 adc_value = 0;

void main(void)
{
    // 初始化系统时钟、GPIO、ADC、PWM等模块
    InitSysCtrl();
    InitGpio();
    InitAdc();
    InitEPwm();

    // 循环执行控制程序
    while (1)
    {
        // 等待定时器计数
        while (count < period)
        {
            count++;
        }
        count = 0;

        // 读取ADC采样值
        adc_value = AdcResult.ADCRESULT0;

        // 计算电机反馈值
        feedback = adc_value * 3.3 / 4096.0;

        // 计算PID控制器输出
        error = setpoint - feedback;
        sum_error += error * dt;
        output = Kp * error + Ki * sum_error + Kd * (error - last_error) / dt;
        last_error = error;

        // 更新PWM占空比
        EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = (Uint16)(output * period / 3.3);
    }
}

需要注意的是，以上代码仅是一个简单的示例，实际应用中还需要根据具体情况进行适当的修改和优化。同时，为了确保安全运行，还需要进行充分的测试和验证。