直流电机三闭环dsp程序控制

时间: 2023-08-04 07:07:22 浏览: 37
以下是一个基于DSP的直流电机三闭环控制程序的简单示例代码: ```c #include <stdint.h> #include <stdbool.h> // 位置环PID参数 float kp_pos = 0.1; float ki_pos = 0.01; float kd_pos = 0.001; // 速度环PID参数 float kp_vel = 0.5; float ki_vel = 0.05; float kd_vel = 0.005; // 电流环PID参数 float kp_cur = 2.0; float ki_cur = 0.2; float kd_cur = 0.02; // 目标位置 float target_pos = 0.0; // 当前位置 float cur_pos = 0.0; // 目标速度 float target_vel = 0.0; // 当前速度 float cur_vel = 0.0; // 目标电流 float target_cur = 0.0; // 当前电流 float cur_cur = 0.0; // 位置误差 float pos_error = 0.0; // 速度误差 float vel_error = 0.0; // 电流误差 float cur_error = 0.0; // 上一次位置误差 float pre_pos_error = 0.0; // 上一次速度误差 float pre_vel_error = 0.0; // 上一次电流误差 float pre_cur_error = 0.0; // 主程序 int main() { // 循环控制 while (true) { // 计算时间差 float dt = 0.01; // 假设为10ms // 计算位置误差 pos_error = target_pos - cur_pos; // 计算位置环PID输出 float pos_output = kp_pos * pos_error + ki_pos * pos_error * dt + kd_pos * (pos_error - pre_pos_error) / dt; // 保存上一次位置误差 pre_pos_error = pos_error; // 计算速度误差 vel_error = target_vel - cur_vel; // 计算速度环PID输出 float vel_output = kp_vel * vel_error + ki_vel * vel_error * dt + kd_vel * (vel_error - pre_vel_error) / dt; // 保存上一次速度误差 pre_vel_error = vel_error; // 计算电流误差 cur_error = target_cur - cur_cur; // 计算电流环PID输出 float cur_output = kp_cur * cur_error + ki_cur * cur_error * dt + kd_cur * (cur_error - pre_cur_error) / dt; // 保存上一次电流误差 pre_cur_error = cur_error; // 更新电机电流 cur_cur = cur_output; // 更新电机速度 cur_vel = cur_output / motor_torque_constant; // 更新电机位置 cur_pos = cur_vel * dt; // 更新时间戳 pre_time = cur_time; cur_time = get_current_time(); } return 0; } ``` 以上是一个简单的直流电机三闭环控制程序的示例代码,具体的实现方法和参数设置需要根据实际情况进行调整。

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