ROS节点管理器(Master)概念

ROS节点管理器，也称为Master，是ROS中的一个核心组件，用于管理ROS系统中的所有节点。它充当了ROS系统中的中心协调者，负责节点之间的通信和消息传递。

ROS节点管理器的主要功能包括：

1. 注册节点：当一个节点启动时，它会向节点管理器注册自己，并告诉管理器自己提供或需要哪些服务和话题。

2. 发现节点：节点管理器维护着一个节点列表，可以查询其中的节点信息，包括节点名称、地址、提供的服务和话题等。

3. 管理话题：节点管理器负责维护所有话题的信息，包括话题名称、类型、发布者和订阅者。

4. 管理服务：节点管理器负责维护所有服务的信息，包括服务名称、类型和提供者。

5. 消息传递：节点管理器负责将消息从发布者传递到订阅者，它会维护每个话题的发布者和订阅者列表，并将消息传递给订阅者。

总之，ROS节点管理器是ROS系统中不可缺少的一个组件，它为ROS系统的分布式节点通信提供了核心的支持。