树莓派 接speedyBee F405 WING

### 如何将 SpeedyBee F405 Wing 连接到树莓派

#### 硬件准备
为了实现 SpeedyBee F405 Wing 和树莓派之间的连接，需要准备好以下硬件组件：

- **SpeedyBee F405 V3 飞控板**[^1]
- **树莓派 (Raspberry Pi)** 及其电源供应器
- USB 转 TTL 串口模块或 Micro USB 数据线用于调试接口通信
- 接地和信号传输所需的杜邦线若干根

#### 安装依赖软件包
在树莓派上安装必要的库文件来支持 UART 或者其他形式的数据交换协议。打开终端并执行如下命令更新系统以及安装 `pyserial` 库以便后续 Python 编程调用。

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
pip install pyserial

#### 修改配置使能UART端口
编辑 `/boot/config.txt` 文件取消注释或者添加下面这行以启用 UART 功能:

enable_uart=1

重启设备让更改生效。

#### 设置飞行控制器参数
通过 Mission Planner 或 QGroundControl 地面站设置 SpeedyBee F405 的 MAVLink 参数，确保选择了正确的波特率与 COM 端口号匹配树莓派上的物理接头位置[^2]。

#### 物理连线方式
根据实际需求选择合适的连接模式，通常情况下会采用 TX/RX/GND 三线制直连法，即把飞控的 Telemetry(TLM) 端子分别对应焊接到 Raspberry Pi GPIO Header 上对应的管脚上去完成电气对接操作。

| TLM Pin | RPi GPIO |
|---------|----------|
| GND | PIN6 |
| RX | PIN10 |
| TX | PIN8 |

注意：上述表格中的引脚编号指的是 BCM 编号体系下的逻辑编号而非物理针位序号，请参照官方文档确认具体映射关系后再行动手焊接以免造成损坏风险。

#### 测试通讯链路状态
编写简单的Python测试程序验证两者间能否正常收发数据报文片段作为初步诊断手段之一。

import serial
ser = serial.Serial('/dev/ttyS0', baudrate=57600, timeout=1)

while True:
    if ser.in_waiting > 0:
        line = ser.readline().decode('utf-8').rstrip()
        print(line)

这段代码尝试监听来自指定串行端口的消息流，并将其打印出来供观察分析之用。