linux ROS建模

在Linux ROS中进行建模的过程包括以下几个步骤：

1. 首先，在launch文件夹下创建一个文件，文件名为demo_urdf.launch。在demo_urdf.launch文件中编写程序，用于在参数服务器中载入urdf文件并启动rviz来显示机器人模型。

2. 接下来，创建一个ROS功能包并导入所需的依赖项。

3. 编写URDF文件，用于描述机器人模型的结构和属性。

4. 编写launch文件，用于启动RViz并显示机器人模型。

5. 最后，通过运行launch文件，在RViz中可以看到机器人模型的可视化效果。

对于URDF文件的编写，可以使用URDF语法进行描述。其中，常用的标签包括robot标签、link标签和joint标签。通过这些标签，可以定义机器人模型的连接关系和运动属性。

在Linux ROS中进行建模的具体步骤如下：

1. 在终端中，进入到想要保存建模文件的文件夹中。

2. 创建一个ROS工作空间，并进入到该工作空间的src文件夹中。

3. 使用catkin_create_pkg命令创建一个URDF建模的ROS功能包。

4. 进入到该功能包的urdf文件夹中，创建一个新的URDF文件，例如demo_urdf.urdf。

5. 在URDF文件中，根据机器人模型的结构和属性，使用URDF语法进行描述。

6. 在launch文件夹中创建一个launch文件，例如demo_urdf.launch，在其中编写程序以在RViz中显示机器人模型。

7. 运行launch文件，通过rosrun或roslaunch命令，启动RViz并显示机器人模型。

通过以上步骤，可以在Linux ROS中进行建模，并在RViz中显示机器人模型。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [【ROS】URDF建模](https://blog.csdn.net/weixin_45417246/article/details/116029389)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
[ .reference_list ]