偏向目标型RRT算法的算法步骤

偏向目标型RRT算法（Biased Goal-based RRT，BGRRT）是一种基于快速随机树（RRT）的路径规划算法，其主要思想是在RRT算法中引入偏向目标的概率，以快速生成与目标相连的路径。其算法步骤如下：

1. 初始化RRT树，将起点作为根节点插入树中；
2. 生成随机点，有一定概率生成目标点，否则生成随机点；
3. 在树中寻找离随机点最近的节点，作为扩展节点；
4. 生成扩展节点与随机点之间的路径，检查路径是否与障碍物相交；
5. 如果路径不相交，则将扩展节点插入树中，并将路径加入树中；
6. 如果扩展节点接近目标点，则将目标点加入树中，并将路径加入树中；
7. 重复步骤2~6，直到生成了与目标点连接的路径。

需要注意的是，BGRRT算法的核心在于生成随机点时有一定的概率生成目标点，以此来加速路径生成。同时，在树中寻找最近节点、生成路径、检查路径相交等步骤与基本的RRT算法相同。