弹簧阻尼双足机器人周期行走单支撑阶段、双支撑阶段ode45编程matlab

弹簧阻尼双足机器人的周期行走可以分为单支撑阶段和双支撑阶段。在单支撑阶段，只有一只脚与地面接触，而在双支撑阶段，两只脚都与地面接触。

为了模拟机器人的周期行走，可以使用ode45函数进行数值求解。下面是一个简单的示例代码，可以模拟机器人的单支撑阶段和双支撑阶段。

function main()
    % 初始化机器人参数
    g = 9.81;           % 重力加速度
    m = 75;             % 机器人质量
    l = 1;              % 腿长
    k = 5000;           % 弹簧劲度系数
    c = 100;            % 阻尼系数
    tspan = [0, 10];    % 时间范围
    y0 = [0, 0, pi/4, 0]; % 初始状态

    % 求解单支撑阶段
    [t, y] = ode45(@(t, y) single_support(t, y, g, m, l, k, c), tspan, y0);
    plot(t, y(:, 1), t, y(:, 3));
    xlabel('时间');
    ylabel('角度');
    legend('支撑腿角度', '摆动腿角度');

    % 求解双支撑阶段
    y0 = [y(end, 1), y(end, 2), y(end, 3) + pi, y(end, 4)];
    [t, y] = ode45(@(t, y) double_support(t, y, g, m, l, k, c), tspan, y0);
    hold on;
    plot(t, y(:, 1), t, y(:, 3));
    xlabel('时间');
    ylabel('角度');
    legend('支撑腿角度', '摆动腿角度');
end

function dydt = single_support(t, y, g, m, l, k, c)
    % 计算单支撑阶段的状态方程
    dydt = zeros(4, 1);
    dydt(1) = y(2);
    dydt(2) = (m*g*l*sin(y(3)) - k*(y(1) - l*cos(y(3))) - c*y(2)) / (m*l^2);
    dydt(3) = y(4);
    dydt(4) = (-m*g*l*cos(y(3)) - k*l*sin(y(3))*(y(1) - l*cos(y(3))) - c*l*cos(y(3))*y(2)) / (m*l^2);
end

function dydt = double_support(t, y, g, m, l, k, c)
    % 计算双支撑阶段的状态方程
    dydt = zeros(4, 1);
    dydt(1) = y(2);
    dydt(2) = (-2*k*y(1) - 2*c*y(2)) / (m*l^2);
    dydt(3) = y(4);
    dydt(4) = (-m*g*l*cos(y(3)) - k*l*sin(y(3))*(y(1) - l*cos(y(3))) - c*l*cos(y(3))*y(2)) / (m*l^2);
end

在上面的代码中，`single_support`和`double_support`函数分别计算了单支撑阶段和双支撑阶段的状态方程。`main`函数则先求解单支撑阶段的状态，再以单支撑阶段的末状态为起点，求解双支撑阶段的状态。最后将单支撑阶段和双支撑阶段的状态绘制在图像上。

需要注意的是，上面的代码只是一个简单的示例，还需要根据具体的机器人参数进行调整。此外，可能还需要添加一些控制算法，以保证机器人能够稳定地行走。