解释kdtree->radiusSearch(cloud_line->points[i], 1.5, indices, distances);

这段代码是使用kd树来进行半径搜索，寻找与点cloud_line->points[i]距离不超过1.5的所有点。具体解释如下：

1. `kdtree`是一个kd树对象，可以用来进行kd树相关的操作。

2. `radiusSearch`是kd树的一个函数，用来进行半径搜索。它的参数包括：

- `cloud_line->points[i]`：要进行搜索的中心点。
- `1.5`：搜索半径。
- `indices`：搜索到的点的索引将会存储在这个向量中。
- `distances`：搜索到的点与中心点的距离将会存储在这个向量中。

3. 执行完这段代码后，`indices`向量中存储了与点`cloud_line->points[i]`距离不超过1.5的所有点的索引，`distances`向量中存储了这些点与中心点的距离。