请使用c语言写出一段pid代码

以下是一个简单的PID控制器的C语言实现：

#include <stdio.h>

// PID控制器参数
double Kp = 1.0;   // 比例系数
double Ki = 0.5;   // 积分系数
double Kd = 0.2;   // 微分系数

// PID控制器变量
double error = 0.0;   // 误差
double last_error = 0.0;   // 上次误差
double integral = 0.0;   // 积分项
double derivative = 0.0;   // 微分项

// PID控制器函数
double pid_controller(double setpoint, double feedback, double dt) {
    // 计算误差
    error = setpoint - feedback;
    
    // 计算积分项
    integral += error * dt;
    
    // 计算微分项
    derivative = (error - last_error) / dt;
    
    // 计算控制量
    double output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    
    // 保存上次误差
    last_error = error;
    
    // 返回控制量
    return output;
}

int main() {
    double setpoint = 10.0;   // 设定值
    double feedback = 0.0;   // 反馈值
    double dt = 0.1;   // 时间间隔
    double output = 0.0;   // 控制量
    
    // 模拟控制过程
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        feedback += output;   // 更新反馈值
        output = pid_controller(setpoint, feedback, dt);   // 计算控制量
        printf("Time: %.1f s, Setpoint: %.1f, Feedback: %.1f, Output: %.1f\n", i*dt, setpoint, feedback, output);
    }
    
    return 0;
}

这个代码实现了一个简单的PID控制器，包括计算误差、积分项、微分项和控制量等。在主函数中，我们模拟了一个控制过程，每次计算控制量并更新反馈值，然后输出时间、设定值、反馈值和控制量等信息。在实际应用中，需要根据具体的控制需求和系统特性来调整PID控制器的参数。