使用STM32驱动电机时，如果需要电机两个接口，且输出PWM，写个程序实例，不使用HAL库

下面是一个使用STM32的TIM（定时器）模块输出PWM信号的示例程序，其中控制两个电机的PWM输出：

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_PERIOD 3999  // PWM周期的计数值，对应20ms

void TIM_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);

int main(void)
{
  GPIO_Configuration();
  TIM_Configuration();

  while (1)
  {
    // TODO: 在此添加自己的逻辑

  }
}

void TIM_Configuration(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);  // 使能TIM2时钟

  // 设置定时器基本参数
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 83;  // 84MHz / 84 = 1MHz
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

  // 配置PWM模式
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

  // 配置TIM2通道1
  TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

  // 配置TIM2通道2
  TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

  // 启动TIM2
  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void GPIO_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);  // 使能GPIOA时钟

  // 配置PA0、PA1为复用功能，用于TIM2通道1、2的PWM输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;  // 复用功能
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;  // 高速模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;  // 推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  // 将PA0、PA1引脚与TIM2通道1、2对应起来
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM2);
}

该程序中使用了STM32的TIM2模块来实现PWM输出，通过设置定时器基本参数和PWM模式，同时将PA0和PA1引脚与TIM2通道1和2对应起来，即可完成两个电机的PWM输出控制。