ros nodelet

ROS中的Nodelet是一种用于ROS节点的插件化系统。它允许将多个节点组合到单个进程中，从而提高了节点之间的通信效率。Nodelet通过共享内存和直接函数调用来实现节点之间的通信，避免了ROS节点之间的序列化和反序列化开销。

使用Nodelet可以将相关的节点组合到一个进程中，从而减少了进程间通信的开销，并且可以共享数据和资源，提高了性能。Nodelet还可以在运行时动态加载和卸载，使系统更加灵活。

要使用Nodelet，需要编写一个继承自`nodelet::Nodelet`类的节点插件，并实现相应的回调函数。然后，在launch文件中配置节点插件的加载方式和参数，可以使用`nodelet`标签来加载节点插件。

需要注意的是，Nodelet在ROS Kinetic及更早版本中是默认安装的，但在ROS Melodic及更高版本中需要单独安装。您可以使用以下命令安装Nodelet：

sudo apt-get install ros-<distro>-nodelet

其中`<distro>`是您正在使用的ROS发行版，例如`melodic`或`noetic`。

有关更多关于Nodelet的信息，请参考ROS官方文档：http://wiki.ros.org/nodelet