配置Ubuntu ros安装并配置ROS环境（Kinetic 版本

在Ubuntu上安装并配置ROS Kinetic Kame版本（Robot Operating System）的步骤如下：

1. **更新系统**：

   sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

2. **添加ROS仓库**：
打开终端，输入：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/$(lsb_release -cs).list'
   wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
   gpg --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C3EB8
   gpg -a --export 421C3EB8 | sudo apt-key add -

3. **安装ROS依赖库**：

   sudo apt-get install software-properties-common
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4. **确认安装**：
安装完成后，运行`source /opt/ros/kinetic/setup.bash`来激活ROS环境，你可以通过`roscore`命令检查是否启动成功。

5. **设置工作空间**：
创建一个新的ROS工作空间（如果你已经有，可以跳过此步），例如：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws
   catkin_init_workspace

6. **安装特定包**（如果需要自定义安装包）：

   cd src
   git clone <repository_url>

7. **构建工作空间**：

   cd ..
   catkin_make

8. **配置ROS节点**：
根据你的项目需求，编写相应的nodelet或者launch文件，并确保它们在启动时能互相发现和通信。

9. **测试ROS节点**：
使用`roslaunch`命令启动你的nodes，并使用`rostopic`, `rosservice`, 和 `rviz`等工具进行交互和调试。