Ubuntu上安装不同ROS版本教程：Lndigo vs Kinetic

本文档详细介绍了如何在不同Ubuntu版本（16.04和14.04）上安装ROS（Robot Operating System）及其相关组件。文章首先分为几个章节来讲解ROS的基础概念和安装方法。 1. **ROS简介**： - 阐述了机器人技术的发展和ROS的诞生背景。 - ROS（Robot Operating System）是一个开源的中间件平台，支持分布式、模块化的软件开发，特别适合于复杂的机器人系统。 2. **安装ROS**： - 包括不同安装方式：完整桌面版、基础版和单独软件包安装，以及针对特定软件包缺失的解决方法。 - 提供了apt-get命令示例，如安装ROS Kinetic或Indigo版本，以及查找和安装特定软件包的方法。 3. **Catkin编译系统**： - Catkin是ROS的构建工具，用于管理和编译软件包，强调了工作空间、Package和CMakeLists.txt等关键文件的作用。 4. **ROS通信架构**： - 包含Node、Master、Launch文件、Topics（发布/订阅消息）、Msgs（消息定义）、Services（服务调用）、Parameterserver（参数服务器）和Actions（动作）的概念。 5. **常用工具**： - 如Gazebo（仿真环境）、RViz（可视化工具）、Rqt（图形用户界面工具）、Rosbag（数据记录和回放）、Rosbridge（跨语言通信）、moveit!（机器人运动规划框架）等。 6. **roscpp、rospy、TF和URDF**： - 分别介绍了ROS客户端库roscpp的使用，rospy的接口，以及TF（Transform Library）和统一机器人描述格式URDF的应用。 7. **SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和Navigation**： - 介绍地图生成技术，如Gmapping、Karto和Hector SLAM算法，以及导航栈move_base和coordinated navigation的使用。 本文档是关于在Ubuntu环境中安装和使用ROS的一份实用指南，涵盖了从基础安装到高级主题的全面内容，适合对ROS感兴趣的初学者和开发者。无论是搭建环境，还是理解和操作ROS的关键组件，都能从中找到所需的信息。