Ubuntu 14/16.04上安装不同版本ROS（Indigo/Kinetic）教程

本文档详细介绍了在Ubuntu 16.04和14.04操作系统上安装不同版本的Robot Operating System (ROS) - Lndigo和Kinetic的过程。针对不同需求，提供了几种安装选项，包括桌面版、基础版和单独软件包安装，以便用户可以根据项目需求选择最合适的环境。 1. **ROS安装指南** - 对于Ubuntu 16.04，推荐安装`ros-kinetic-desktop-full`，包含了ROS、rqt、rviz等GUI工具及通用机器人功能。 - Ubuntu 14.04支持的是Lndigo版本，对应的安装命令是`ros-indigo-desktop-full`。 - 安装过程中提到了三种安装方式的详细命令，并建议通过`apt-cache search ros-kinetic`来查找所需的特定软件包。 2. **ROS组件介绍** - 文档深入讲解了ROS的不同部分，如Node（节点）与Master（主节点）、Launch文件、Topics（主题）和Msg（消息）等通信机制，以及Services（服务）和Parameterserver（参数服务器）的使用。 - 对于动作(action)、Gazebo（用于模拟环境）、RViz（可视化工具）、Rqt（交互式图形用户界面工具）、Rosbag（数据记录和回放）和Rosbridge（不同ROS之间的通信桥接）等常用工具也做了介绍。 - 还涵盖了roscpp（低级API）和rospy（高级API）的使用方法，以及TF（坐标变换框架）和URDF（统一机器人描述格式）的基础知识。 3. **学习路径与实践** - 文档按照章节顺序组织，从ROS简介开始，包括ROS的发展历程和基本概念，然后逐步深入到ROS的文件系统、通信架构和常用工具的使用。 - 每个章节都包含了单元测试，旨在帮助读者通过实践巩固所学知识。 4. **附录与扩展** - 提供了TF数学基础知识的简要概述，这对于理解复杂的机器人定位和姿态变换至关重要，同时也介绍了三维空间刚体运动的相关概念。 总结来说，本篇文章是为想要学习或使用ROS的开发者准备的全面教程，不仅覆盖了基础的安装步骤，还深入解析了ROS的核心组件和工具，适合初学者和进阶者参考。