本文档详细介绍了在Ubuntu 16.04和14.04操作系统上安装不同版本的Robot Operating System (ROS) - Lndigo和Kinetic的过程。针对不同需求,提供了几种安装选项,包括桌面版、基础版和单独软件包安装,以便用户可以根据项目需求选择最合适的环境。
1. **ROS安装指南**
- 对于Ubuntu 16.04,推荐安装`ros-kinetic-desktop-full`,包含了ROS、rqt、rviz等GUI工具及通用机器人功能。
- Ubuntu 14.04支持的是Lndigo版本,对应的安装命令是`ros-indigo-desktop-full`。
- 安装过程中提到了三种安装方式的详细命令,并建议通过`apt-cache search ros-kinetic`来查找所需的特定软件包。
2. **ROS组件介绍**
- 文档深入讲解了ROS的不同部分,如Node(节点)与Master(主节点)、Launch文件、Topics(主题)和Msg(消息)等通信机制,以及Services(服务)和Parameterserver(参数服务器)的使用。
- 对于动作(action)、Gazebo(用于模拟环境)、RViz(可视化工具)、Rqt(交互式图形用户界面工具)、Rosbag(数据记录和回放)和Rosbridge(不同ROS之间的通信桥接)等常用工具也做了介绍。
- 还涵盖了roscpp(低级API)和rospy(高级API)的使用方法,以及TF(坐标变换框架)和URDF(统一机器人描述格式)的基础知识。
3. **学习路径与实践**
- 文档按照章节顺序组织,从ROS简介开始,包括ROS的发展历程和基本概念,然后逐步深入到ROS的文件系统、通信架构和常用工具的使用。
- 每个章节都包含了单元测试,旨在帮助读者通过实践巩固所学知识。
4. **附录与扩展**
- 提供了TF数学基础知识的简要概述,这对于理解复杂的机器人定位和姿态变换至关重要,同时也介绍了三维空间刚体运动的相关概念。
总结来说,本篇文章是为想要学习或使用ROS的开发者准备的全面教程,不仅覆盖了基础的安装步骤,还深入解析了ROS的核心组件和工具,适合初学者和进阶者参考。