Ubuntu下Lndigo与Kinetic版本ROS安装及通信教程

本篇文章主要介绍了如何在Ubuntu操作系统上安装不同版本的Robot Operating System (ROS)——Lndigo和Kinetic，特别针对Ubuntu 14.04和16.04提供详细的安装步骤。文章首先区分了不同的安装选项，包括桌面完整版、基础版和单独软件包安装，以便根据实际需求选择。对于不想安装完整桌面环境的用户，可以只安装必要的ROS核心组件。 在ROS安装部分，文章提到了通过apt-get命令来安装，以及如何处理缺失的软件包依赖问题。此外，还介绍了如何使用`apt-cache search`来查找可用的ROS软件包。文章详细地罗列了章节目录，涵盖了ROS的各个方面： 1. **ROS简介**：解释了机器人时代的兴起，ROS的发展历程，以及其作为一个开源框架的重要性。 2. **ROS文件系统**：介绍了Catkin编译系统、工作空间、Package和Metapackage的概念，以及常见的文件类型。 3. **ROS通信架构**：分为两部分，讲解Node、Master、Launch文件、Topic、Msg、Service、Parameterserver等核心概念。 4. **常用工具**：包括Gazebo（模拟器）、RViz（可视化工具）、Rqt（图形用户界面工具）、Rosbag（数据记录）和Rosbridge（跨平台通信）等。 5. **roscpp和rospy**：分别介绍这两个库，包括客户端API、节点管理、主题和服务操作，以及时钟、日志和异常处理。 6. **TF与URDF**：探讨了TF（Transform Framework）用于空间坐标变换和URDF（Unified Robot Description Format）用于描述机器人的标准格式。 文章结构清晰，适合初学者逐步理解和实践ROS的安装及基础架构。通过这些章节的学习，读者可以掌握ROS的基本使用和通信机制，以及相关工具的运用。每个部分都配有单元测试，有助于巩固所学知识。最后，附录提供了TF数学基础知识，帮助深入理解三维空间中的机器人运动。