stm32f407 can发送代码

以下是使用HAL库在STM32F407芯片上发送CAN消息的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "main.h"

CAN_HandleTypeDef hcan1;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN1_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN1_Init();

  // 构造CAN消息
  CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
  uint8_t TxData[8];
  TxHeader.StdId = 0x123; // 标准标识符
  TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧
  TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; // 标准帧
  TxHeader.DLC = 8; // 数据长度为8字节
  TxData[0] = 0x11;
  TxData[1] = 0x22;
  TxData[2] = 0x33;
  TxData[3] = 0x44;
  TxData[4] = 0x55;
  TxData[5] = 0x66;
  TxData[6] = 0x77;
  TxData[7] = 0x88;

  // 发送CAN消息
  uint32_t TxMailbox;
  if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) != HAL_OK) {
    Error_Handler();
  }

  while (1) {
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage 
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 50;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 2;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) {
    Error_Handler();
  }

  /** Configure the SYSCLKSource, HCLK, PCLK1 and PCLK2 clocks dividers 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_4) != HAL_OK) {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_CAN1_Init(void)
{
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 5;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_11TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK) {
    Error_Handler();
  }
}

void Error_Handler(void)
{
  while (1) {
  }
}

在此示例中，我们使用标准标识符0x123构造了一个8字节的CAN数据帧，并将其发送到CAN总线上。在MX_CAN1_Init函数中，我们使用了以下CAN初始化配置：

- 波特率为1Mbps（时钟频率为50MHz，分频系数为5）
- 正常模式
- 时间段1为11个时间单位，时间段2为2个时间单位
- 自动总线关闭（当总线错误次数超过一定阈值时，自动关闭总线）
- 自动重传（如果发送失败，自动重传）
- 禁止接收FIFO锁定
- 禁止传输FIFO优先级

当我们调用HAL_CAN_AddTxMessage函数发送CAN消息时，它会将CAN消息添加到CAN发送FIFO中，并返回用于该消息的邮箱号（TxMailbox）。您可以使用HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel函数检查发送FIFO中可用的邮箱数量。如果返回值为0，则发送FIFO已满，您需要等待一段时间，或者实现重传机制来处理此问题。