首页UndistortKeyPoints(); ComputeStereoFromRGBD(imDepth); mvpMapPoints = vector<MapPoint*>(N,static_cast<MapPoint*>(NULL)); mvbOutlier = vector<bool>(N,false); // This is done only for the first Frame (or after a change in the calibration) if(mbInitialComputations) { ComputeImageBounds(imGray); mfGridElementWidthInv=static_cast<float>(FRAME_GRID_COLS)/static_cast<float>(mnMaxX-mnMinX); mfGridElementHeightInv=static_cast<float>(FRAME_GRID_ROWS)/static_cast<float>(mnMaxY-mnMinY); fx = K.at<float>(0,0); fy = K.at<float>(1,1); cx = K.at<float>(0,2); cy = K.at<float>(1,2); invfx = 1.0f/fx; invfy = 1.0f/fy; mbInitialComputations=false; } mb = mbf/fx; AssignFeaturesToGrid();

UndistortKeyPoints(); ComputeStereoFromRGBD(imDepth); mvpMapPoints = vector<MapPoint>(N,static_cast<MapPoint>(NULL)); mvbOutlier = vector<bool>(N,false); // This is done only for the first Frame (or after a change in the calibration) if(mbInitialComputations) { ComputeImageBounds(imGray); mfGridElementWidthInv=static_cast<float>(FRAME_GRID_COLS)/static_cast<float>(mnMaxX-mnMinX); mfGridElementHeightInv=static_cast<float>(FRAME_GRID_ROWS)/static_cast<float>(mnMaxY-mnMinY); fx = K.at<float>(0,0); fy = K.at<float>(1,1); cx = K.at<float>(0,2); cy = K.at<float>(1,2); invfx = 1.0f/fx; invfy = 1.0f/fy; mbInitialComputations=false; } mb = mbf/fx; AssignFeaturesToGrid();

时间: 2024-04-03 15:37:19 浏览: 149

MapPoint:交互式在线地图查找附近的设施和街景拍摄-开源

MapPoint 是一个应用程序，它使用在线交互式地图来查找附近的设施，包括餐厅、银行、停车场等，以及周围的附近地址。使用 Google API 密钥，一旦选择了一个点，还可以显示街景照片（如果可用）。该应用程序从当前位置启动地图。如果想要的目的地不在视野中，可以拖动地图直到目的地在视野中。在到达目的地点之后，可以选择各种设施，包括停车场，加油站，自动柜员机，餐厅，银行，厕所，火车站，购物中心，咖啡店，酒吧，电影院，警察局，诊所，医院、公园、超市、酒店、海滩、图书馆、学校、游乐场、学院。将为所选设施列出附近位置的列表。选定点后，地图将以该位置为中心，并提供附近的信息，例如地址和街景屏幕截图。 Mappoint 是免费下载和使用的开源许可证。

这段代码看起来像是一个SLAM系统中的一部分，有一些计算机视觉相关的操作，比如去畸变、计算深度图、找到特征点，并将它们分配到一个网格中。其中，计算图像畸变的函数是UndistortKeyPoints()，计算深度图的函数是ComputeStereoFromRGBD()。还有一些变量的定义和初始化，比如相机内参fx、fy、cx、cy等。不过，我无法判断这段代码的具体功能和意义，需要更多上下文信息才能给出更准确的解释。

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