for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { threads.push_back(std::thread(&MainWindow::moveAgvs, this, i)); } for (auto& t : threads) { t.join(); }, QTimer::singleShot(time, this, [&, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps]() { // 离开当前位置时将标记设为0 float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); // std::cout <<"AGV: "<< i+1 <<"(" << new_x << "," << new_y << ")" << endl; // 更新电量 if (agvs[i].battery_ - power_consumption / steps < 0) { agvs[i].setbattery(0); } else { agvs[i].setbattery(agvs[i].battery_ - power_consumption / steps); } this->update(); // 在窗口中重绘 if (agvs[i].getBattery() >0 && std::floor(new_x) == new_x && std::floor(new_y) == new_y) { // 如果new_x和new_y为整数型,将其转换为浮点型后调用moveAgv()函数 moveAgvs(i); } });怎麽修改
时间: 2024-02-10 19:33:36 浏览: 80
这段代码是一个Lambda表达式,用于在一定时间后更新AGV的位置和电量,然后重绘窗口。如果您想要修改这段代码,需要根据具体需求进行修改。以下是一些可能的修改方式:
1. 修改定时器时间:可以修改QTimer::singleShot方法的第一个参数time,以改变更新位置和电量的时间间隔。
2. 修改AGV的位置和电量:可以修改Lambda表达式中的代码,改变AGV的当前位置和电量。例如,可以根据实际情况计算新的坐标和电量值,然后调用AGV对象的相关方法进行更新。
3. 修改重绘窗口的方式:可以修改Lambda表达式中的代码,改变重绘窗口的方式。例如,可以使用QPainter对象绘制图形,或者使用其他方式进行窗口的更新。
总之,Lambda表达式是一种非常灵活的编程方式,可以根据实际需求进行修改和扩展。需要根据具体情况进行调整。
相关问题
for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { threads.push_back(std::thread(&MainWindow::moveAgvs, this, i)); },添加代碼:根據每個agv創造的綫程,各自帶入moveAgvs(i),再代入draw_agv_path(i)
你可以根据每个agv创建的线程,分别调用draw_agv_path(i)函数来绘制机器人的路径。修改后的代码如下:
```
for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
threads.push_back(std::thread([=](){
moveAgvs(i);
draw_agv_path(i);
}));
}
```
这里使用了lambda表达式来创建线程,保证了每个线程中的i值不会被修改。在每个线程中,先调用moveAgvs(i)函数移动机器人,然后调用draw_agv_path(i)函数绘制机器人路径。
需要注意的是,如果draw_agv_path(i)函数中访问了UI控件或者其他线程不安全的对象,需要使用Qt的信号和槽机制来实现跨线程调用。
for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { threads.push_back(std::thread(&MainWindow::moveAgvs, this, i)); } for (auto& t : threads) { t.join(); },改爲用Qheard
使用QThread来代替std::thread,您可以将上面的代码修改为:
```cpp
for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
AgvThread* agvThread = new AgvThread();
agvThread->moveAgvs(this, i); // 将moveAgvs函数的逻辑放在run函数中
agvThreads.push_back(agvThread);
}
for (auto& thread : agvThreads) {
thread->start();
}
for (auto& thread : agvThreads) {
thread->wait();
}
```
其中,AgvThread是您自己定义的一个类,继承自QThread。在AgvThread类中,您需要实现run()函数,来执行AGV的运输逻辑。
在上面的代码中,我们首先创建了一组AgvThread对象,然后将MainWindow的指针和i作为参数传递给AgvThread的moveAgvs函数。这个函数中,将MainWindow的指针和i存储在AgvThread对象中,然后在run函数中使用这些参数。
接下来,我们使用start()函数来启动每个AgvThread对象,并使用wait()函数来等待所有线程执行完毕。
需要注意的是,在使用QThread时,您需要手动管理线程对象的内存,即在程序结束时需要删除所有的AgvThread对象。您可以在MainWindow的析构函数中,删除所有的AgvThread对象,例如:
```cpp
MainWindow::~MainWindow() {
for (auto& thread : agvThreads) {
delete thread;
}
}
```