编码器电机esp32

### ESP32 使用编码器电机 示例代码 和 教程

#### 一、硬件连接
为了实现ESP32与带有ABZ编码器的电机配合工作，需准备好如下材料[^3]:
1. USB转串口模块 × 1
2. ESP32驱动板 × 1
3. 带增量编码器电机 × 1
4. 12V电源 × 1
5. 杜邦线 若干

确保所有组件按照电路原理图正确接线。

#### 二、软件环境搭建
建议使用支持MicroPython编程的语言环境来编写控制逻辑。对于ESP32而言，在Thonny IDE中安装并配置好MicroPython固件是非常重要的前置条件之一[^2]。

#### 三、示例代码解析
下面给出一段简单的MicroPython代码用于读取来自ABZ编码器的角度数据：

from machine import Pin, Timer
import time

class Encoder:
    def __init__(self, pin_a, pin_b):
        self.pinA = Pin(pin_a, Pin.IN)
        self.pinB = Pin(pin_b, Pin.IN)
        self.position = 0
        self.last_state = self.pinA.value()
        
        # 设置中断处理函数
        self.pinA.irq(trigger=Pin.IRQ_RISING | Pin.IRQ_FALLING, handler=self.update_position)

    def update_position(self, pin):
        new_state = self.pinA.value()
        if self.pinB.value() != new_state:
            self.position -= 1
        else:
            self.position += 1
        self.last_state = new_state
    
def main():
    encoder = Encoder(18, 19)  # 这里假设编码器信号端分别接到GPIO18和GPIO19引脚上
    while True:
        print('Current position:', encoder.position)
        time.sleep_ms(100)

if __name__ == '__main__':
    main()

此段代码定义了一个`Encoder`类用来管理编码器的状态变化，并通过定时打印当前位置的方式展示其工作效果。注意这里只是简单实现了位置计数的功能，具体应用时可能还需要考虑更多细节比如零位校准等问题。