ESP32 Arduino 函数

### ESP32 Arduino 函数列表及用法

#### 1. CAN 总线库函数
ESP32-Arduino-CAN 库提供了用于配置和操作CAN总线的功能。这些功能允许设备间通过高效可靠的通信协议交换数据。

- **初始化 CAN 接口**

`begin(long canSpeed)` 方法用来启动 CAN 控制器并设置波特率。

  Can.begin(CAN_500KBPS);

- **发送消息**

发送一条标准格式的消息到 CAN 网络上可以使用如下代码：

  Can_message msg;
  msg.id = 0x123; // 设置ID
  msg.flags.extended = false; // 是否扩展帧
  msg.len = 8; // 数据长度
  memcpy(msg.data, dataToSend, sizeof(dataToSend)); // 复制要传输的数据
  
  Can.write(msg); // 将消息写入缓冲区准备发送

- **接收消息**

可以利用循环读取接收到的信息直到没有更多可用为止:

  while (Can.available()) {
    Can.read(msg);
    
    Serial.print("Received ID=");
    Serial.println(msg.id);

    for(int i=0;i<msg.len;i++){
      Serial.printf("%X ", msg.data[i]);
    }
    Serial.println();
  }

以上内容均基于 ESP32-Arduino-CAN 的官方文档说明[^1]。

#### 2. 霍尔编码器解码相关函数
对于采用霍尔传感器实现位置反馈的应用场景，比如平衡小车项目里提到的电机控制部分，则涉及到如何解析来自编码器的位置变化信号。

- **正交编码处理**

当检测到来自两个通道A/B相位差90度角脉冲序列时，可以通过中断服务例程来更新当前位置计数器变量。

  volatile long encoderPos = 0;

  void IRAM_ATTR onEncoder() {
    static bool lastStateB = digitalRead(ENCODER_PIN_B);
    bool currentStateB = !lastStateB;
    if(digitalRead(ENCODER_PIN_A)){
        encoderPos += currentStateB ? 1 : -1;
    }else{
        encoderPos -= currentStateB ? 1 : -1;
    }
    lastStateB = currentStateB;
  }

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_PIN_A), onEncoder, CHANGE);

此段代码展示了当 A 或 B 引脚状态改变触发 ISR 来调整全局变量 `encoderPos` 的值，从而跟踪旋转方向与角度的变化情况[^2]。

#### 3. OLED 显示屏驱动 U8g2 库命令集
U8g2 是一款支持多种图形 LCD 屏幕类型的 C++ 类库，在这里特别适用于 IIC/SPI 方式的 SSD1306/OLED 设备连接方案下显示文字或简单图像图案。

- **绘制固定文本**

使用 `drawStr()` 函数可以在指定坐标处打印字符串信息至屏幕之上。

  u8g2.drawStr(xPosition, yPosition, "Hello World!");

其中 `(xPosition,yPosition)` 定义了起始点相对于左上方边界的偏移量；而 `"Hello World!"` 即为待呈现的具体字符串对象[^3]。