围捕编队matlb代码

围捕编队是指多架无人机或飞行器按照一定的编队形式进行飞行，以便完成一些特定的任务，比如搜索、侦察、攻击等。下面是一个简单的MATLAB代码，实现三架无人机的围捕编队控制。

clear;clc;
%% 参数设置
N = 3; % 无人机数量
T = 100; % 总仿真时间
dt = 0.1; % 仿真步长
r = 10; % 围捕半径
vmax = 10; % 最大速度

%% 初始化无人机状态
for i = 1:N
    x(i,1) = rand(1)*100; % 随机生成位置
    y(i,1) = rand(1)*100;
    vx(i,1) = rand(1)*vmax; % 随机生成速度
    vy(i,1) = rand(1)*vmax;
end

%% 开始仿真
for t = 2:T/dt
    % 计算无人机间距
    d = zeros(N,N);
    for i = 1:N
        for j = 1:N
            d(i,j) = sqrt((x(i,t-1)-x(j,t-1))^2 + (y(i,t-1)-y(j,t-1))^2);
        end
    end
    
    % 计算无人机间的相对位置和速度
    dx = zeros(N,N);
    dy = zeros(N,N);
    dvx = zeros(N,N);
    dvy = zeros(N,N);
    for i = 1:N
        for j = 1:N
            dx(i,j) = x(j,t-1) - x(i,t-1);
            dy(i,j) = y(j,t-1) - y(i,t-1);
            dvx(i,j) = vx(j,t-1) - vx(i,t-1);
            dvy(i,j) = vy(j,t-1) - vy(i,t-1);
        end
    end
    
    % 控制策略
    for i = 1:N
        r_min = min(d(i,:)); % 最小距离
        if r_min < r % 如果有无人机在围捕范围内
            j = find(d(i,:)==r_min); % 找到最近的无人机
            dxij = dx(i,j);
            dyij = dy(i,j);
            dvxij = dvx(i,j);
            dvyij = dvy(i,j);
            v = sqrt(vx(i,t-1)^2 + vy(i,t-1)^2); % 当前速度
            alpha = atan2(dyij,dxij); % 相对角度
            d_alpha = atan2(dvyij,dvxij) - atan2(vy(i,t-1),vx(i,t-1)); % 相对角速度
            k1 = 10;
            k2 = 5;
            k3 = 1;
            u1 = k1*r_min*cos(alpha);
            u2 = -k2*v*sin(d_alpha);
            u3 = -k3*v*sin(alpha-d_alpha);
            ax(i) = u1*cos(alpha) + u2*sin(alpha) + u3*cos(alpha+d_alpha); % 计算控制加速度
            ay(i) = u1*sin(alpha) - u2*cos(alpha) + u3*sin(alpha+d_alpha);
        else % 如果没有无人机在围捕范围内
            ax(i) = 0;
            ay(i) = 0;
        end
    end
    
    % 计算新的位置和速度
    for i = 1:N
        vx(i,t) = vx(i,t-1) + ax(i)*dt;
        vy(i,t) = vy(i,t-1) + ay(i)*dt;
        v = sqrt(vx(i,t)^2 + vy(i,t)^2);
        if v > vmax % 如果速度超过最大速度
            vx(i,t) = vmax*vx(i,t)/v;
            vy(i,t) = vmax*vy(i,t)/v;
        end
        x(i,t) = x(i,t-1) + vx(i,t)*dt;
        y(i,t) = y(i,t-1) + vy(i,t)*dt;
    end
end

%% 绘制轨迹
figure;
for i = 1:N
    plot(x(i,:),y(i,:));
    hold on;
end
grid on;
xlabel('x');
ylabel('y');
title('无人机围捕编队');

这段代码实现了三架无人机的围捕编队控制，其中参数`N`为无人机数量，`T`为总仿真时间，`dt`为仿真步长，`r`为围捕半径，`vmax`为最大速度。首先初始化无人机的位置和速度，然后在每个时间步长内计算无人机之间的间距、相对位置和速度，根据控制策略计算每个无人机的加速度，最后更新无人机的位置和速度，并绘制出每个无人机的轨迹。