ROS18.04环境搭建

要在Ubuntu 18.04上搭建ROS环境，可以按照以下步骤进行操作：

1. 添加ROS软件源：打开终端，执行以下命令添加ROS软件源：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS密钥：执行以下命令以添加ROS密钥：

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件包索引：执行以下命令以更新软件包索引：

   sudo apt update

4. 安装ROS：执行以下命令以安装完整版的ROS（包括ROS、rqt、rviz等）：

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5. 初始化rosdep：执行以下命令以初始化rosdep：

   sudo rosdep init
   rosdep update

6. 设置环境变量：执行以下命令将ROS环境变量添加到bash会话中：

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

7. 安装依赖工具：执行以下命令以安装一些常用的ROS工具和库：

   sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 验证ROS安装：执行以下命令以验证ROS安装是否成功：

   roscore

如果一切正常，你应该看到ROS的核心服务已经启动。

这样，你就成功地在Ubuntu 18.04上搭建了ROS环境。希望对你有帮助！如果还有其他问题，请继续提问。