slam与gmapping的关系

SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 是一种能够同时构建地图和估计自主机器人或移动设备在地图上的位置的算法，gmapping就是一种SLAM算法。

具体来说，gmapping是一种基于激光雷达数据的SLAM算法，它能够对机器人所处环境进行建图，并实时估计机器人在地图上的位置和姿态。gmapping算法的主要思路是通过对机器人激光雷达数据进行处理，来提取和匹配环境中的特征点，然后通过扩展卡尔曼滤波器（EKF）来估计机器人在地图上的位置和姿态，最终构建出机器人所处环境的地图。

因此，可以说gmapping是一种SLAM算法的具体实现，是在SLAM算法框架下的一种具体应用。

相关问题

SLAM之Gmapping建图与路径规划

Gmapping是一种基于激光雷达数据的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法，用于建立环境地图并进行路径规划。它主要包括两个步骤：建图和路径规划。

在建图阶段，Gmapping通过处理激光雷达数据来估计机器人的姿态和环境的特征，同时构建地图。它使用粒子滤波算法来进行姿态估计，并采用概率栅格地图（probabilistic grid map）来表示环境。通过不断地更新机器人的位置和地图信息，Gmapping可以实时地生成和更新地图。

在路径规划阶段，Gmapping使用已经建立好的地图来进行路径规划。常见的路径规划算法包括A*算法和Dijkstra算法，在Gmapping中可以根据特定的需求选择合适的路径规划算法。根据起点和终点的位置信息，路径规划算法会在地图上搜索最优路径，并生成机器人需要遵循的路径。

需要注意的是，Gmapping是一种基于激光雷达数据的SLAM算法，因此在使用Gmapping进行建图和路径规划之前，需要确保机器人搭载了激光雷达传感器，并能够获取准确的激光雷达数据。同时，还需要进行地图初始化和参数调整等操作，以获得更好的建图和路径规划效果。

Linking CXX executable /home/zmc/catkin_ws/devel/lib/gmapping/slam_gmapping /opt/ros/melodic/lib/libtf.so：对‘tf2_ros::TransformListener::TransformListener(tf2::BufferCore&, ros::NodeHandle const&, bool)’未定义的引用 collect2: error: ld returned 1 exit status slam_gmapping/gmapping/CMakeFiles/slam_gmapping.dir/build.make:166: recipe for target '/home/zmc/catkin_ws/devel/lib/gmapping/slam_gmapping' failed make[2]: *** [/home/zmc/catkin_ws/devel/lib/gmapping/slam_gmapping] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:7904: recipe for target 'slam_gmapping/gmapping/CMakeFiles/slam_gmapping.dir/all' failed make[1]: *** [slam_gmapping/gmapping/CMakeFiles/slam_gmapping.dir/all] Error 2 Makefile:140: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2 Invoking "make -j1 -l1" failed

这个错误通常表示您的程序在链接时找不到所需的库文件。在这种情况下，它似乎找不到名为libtf.so的库文件。

要解决这个问题，您可以尝试以下几个步骤：

1. 确保您已经安装了tf库。您可以在终端中运行以下命令来安装它：

   sudo apt-get install ros-melodic-tf

2. 检查您的CMakeLists.txt文件是否正确设置了链接库。您可以添加以下行来链接tf库：

   target_link_libraries(slam_gmapping ${catkin_LIBRARIES} tf)

3. 如果tf库已正确安装并且CMakeLists.txt文件已正确设置，但问题仍然存在，请尝试清理和重新构建您的工作区。您可以在终端中执行以下命令来清理构建文件：

   catkin clean

然后重新构建：

   catkin build

这些步骤应该有助于解决链接错误并成功构建您的程序。如果问题仍然存在，请提供更多信息，以便我们可以更好地帮助您解决问题。