使用文本编辑器打开src目录下的my_node.cpp文件。这里我们将使用rclcpp库来创建节点和定时器 如何完成？

要在文本编辑器中使用`rclcpp`库创建节点和定时器，你需要做以下几个步骤：

1. 打开`src`目录下的`my_node.cpp`文件，这个文件通常包含了你的ROS节点的主要逻辑。

2. 导入库：
在文件顶部添加必要的头文件，例如：

   #include <rclcpp/rclcpp.hpp>
   #include <rclcpp-nodelet/nodelet.h> // 如果你打算使用Nodelet
   #include <rclcpp/timer/timer.hpp>

3. 定义节点类：
创建一个类，比如`MyNode`，它从`rclcpp::Node`派生。在这个类中，声明一个定时器：

   class MyNode : public rclcpp::Node
   {
       //...
       rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
   };

4. 初始化定时器：
在`MyNode`构造函数中，使用`create_wall_timer`方法创建一个每3秒触发一次的定时器，并提供一个lambda表达式作为回调函数，该函数会在定时器触发时执行，打印随机数：

   explicit MyNode(rclcpp::node::NodeOptions options)
       : Node("my_node", options),
         timer_(this->create_wall_timer(std::chrono::seconds(3), [this] { ... } )) { ... }

回调函数`[this] { ... }`表示使用当前类的成员变量和方法。

5. 完成回调函数：
你需要在回调函数内生成随机数并打印出来。这里是一个简单的例子：

   timer_callback_ = [this](const rclcpp::TimerEvent & event) -> void {
     auto random_number = std::rand();
     RCLCPP_INFO(get_logger(), "Generated a random number: %d", random_number);
   };

6. 启动定时器：
确保在`main`函数中调用`timer_->start()`启动定时器。

7. 编辑完成后保存文件，并按照之前描述的方式编译和运行你的节点。