写出stm32f103c8t6使用tb6612的代码

以下是使用STM32F103C8T6控制TB6612电机驱动芯片的示例代码，其中使用了PWM输出来控制电机速度：

#include "stm32f10x.h"

#define LED_PIN GPIO_Pin_13
#define LED_GPIO_PORT GPIOC
#define LED_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC

#define PWM_FREQ 20000 // PWM输出频率
#define PWM_PERIOD ((SystemCoreClock / PWM_FREQ) - 1) // PWM输出周期

void TIM3_PWM_Init(void);
void Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed(uint8_t motor, int16_t speed);

int main(void)
{
    // 初始化LED引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(LED_GPIO_CLK, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(LED_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    // 初始化PWM输出
    TIM3_PWM_Init();
    
    // 初始化电机控制引脚
    Motor_Init();
    
    while(1)
    {
        // 控制电机1前进
        Motor_SetSpeed(1, 1000);
        GPIO_SetBits(LED_GPIO_PORT, LED_PIN);
        delay_ms(1000);
        
        // 控制电机1停止
        Motor_SetSpeed(1, 0);
        GPIO_ResetBits(LED_GPIO_PORT, LED_PIN);
        delay_ms(1000);
        
        // 控制电机1后退
        Motor_SetSpeed(1, -1000);
        GPIO_SetBits(LED_GPIO_PORT, LED_PIN);
        delay_ms(1000);
        
        // 控制电机1停止
        Motor_SetSpeed(1, 0);
        GPIO_ResetBits(LED_GPIO_PORT, LED_PIN);
        delay_ms(1000);
    }
}

void TIM3_PWM_Init(void)
{
    // 初始化TIM3时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
    // 初始化TIM3的PWM输出引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    // 初始化TIM3的PWM输出
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void Motor_Init(void)
{
    // 初始化电机控制引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
    // 初始状态下，电机停止
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);
}

void Motor_SetSpeed(uint8_t motor, int16_t speed)
{
    // 根据电机编号选择对应的引脚
    GPIO_TypeDef* gpio;
    uint16_t pin1, pin2;
    switch(motor)
    {
        case 1:
            gpio = GPIOB;
            pin1 = GPIO_Pin_0;
            pin2 = GPIO_Pin_1;
            break;
        case 2:
            gpio = GPIOB;
            pin1 = GPIO_Pin_10;
            pin2 = GPIO_Pin_11;
            break;
        default:
            return;
    }
    
    // 根据速度设置电机转动方向和PWM输出
    if(speed > 0) // 正转
    {
        GPIO_SetBits(gpio, pin1);
        GPIO_ResetBits(gpio, pin2);
        TIM_SetCompare1(TIM3, speed);
    }
    else if(speed < 0) // 反转
    {
        GPIO_ResetBits(gpio, pin1);
        GPIO_SetBits(gpio, pin2);
        TIM_SetCompare2(TIM3, -speed);
    }
    else // 停止
    {
        GPIO_ResetBits(gpio, pin1 | pin2);
        TIM_SetCompare1(TIM3, 0);
        TIM_SetCompare2(TIM3, 0);
    }
}

void delay_ms(uint16_t ms)
{
    uint32_t count = SystemCoreClock / 1000 / 5 * ms;
    while(count--);
}

注意，上述代码仅供参考，具体实现可能需要根据实际情况进行修改和调整。