CBS算法有源代码吗
时间: 2023-10-12 16:58:20 浏览: 86
是的,CBS(Conflict-Based Search)算法有很多不同的实现和源代码可供使用。CBS算法是一种常用的多智能体路径规划算法,用于解决具有冲突约束的路径规划问题。你可以在各种路径规划相关的库和工具中找到CBS算法的实现,比如ROS(机器人操作系统)中的路径规划库、OMPL(Open Motion Planning Library)等。此外,你也可以在学术论文和开源项目中找到CBS算法的具体实现代码。
相关问题
cbs算法的matlab代码
以下是CBS算法的Matlab代码示例:
```matlab
function [path, success] = cbs(start, goal, obstacles)
% start: 起始点坐标
% goal: 目标点坐标
% obstacles: 障碍物坐标列表
% 初始化路径和状态
path = [];
success = false;
% 创建初始状态
start_state = State(start, 0, []);
% 创建目标状态
goal_state = State(goal, 0, []);
% 创建搜索树
tree = Tree(start_state, goal_state, obstacles);
% 运行CBS算法
while true
% 从搜索树中获取最小代价路径
[min_cost_path, conflict] = tree.findMinCostPath();
% 如果没有冲突,则找到最优路径
if isempty(conflict)
path = min_cost_path;
success = true;
break;
end
% 解决冲突
[new_paths, success] = tree.resolveConflict(conflict);
% 如果无解,则退出
if ~success
break;
end
% 添加新路径
for i = 1:numel(new_paths)
tree.addPath(new_paths{i});
end
end
end
```
其中,`State`类表示节点状态,`Tree`类表示搜索树,`findMinCostPath`方法用于查找最小代价路径,`resolveConflict`方法用于解决冲突,`addPath`方法用于添加新路径。
帮我找找实现信用整形cbs算法传输的代码
以下是一个实现信用整形CBS算法传输的Python代码示例:
```python
import random
# 模拟信用整形CBS算法传输
def cbs_algorithm_transfer(data, cbs):
transmitted_data = []
for i in range(len(data)):
if cbs > 0:
transmitted_data.append(data[i])
cbs -= 1
else:
transmitted_data.append(random.randint(0, 1))
return transmitted_data
# 测试
data = [1, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 1]
cbs = 3
transmitted_data = cbs_algorithm_transfer(data, cbs)
print(transmitted_data)
```
该代码实现了一个简单的信用整形CBS算法传输过程,其中:
- `data` 表示要传输的原始数据;
- `cbs` 表示信用整形的信用数;
- `transmitted_data` 表示传输后的数据。
在 `cbs_algorithm_transfer` 函数中,首先初始化 `transmitted_data` 为空列表,然后使用一个 `for` 循环遍历原始数据。如果 `cbs` 大于 0,就将原始数据中的元素添加到传输数据中,并将信用数减 1;否则,将传输数据中添加一个随机的 0 或 1。
最后,测试代码输出传输后的数据。
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