cbs算法在哪开源找到开源代码
时间: 2023-11-25 14:15:41 浏览: 80
CBS算法有很多开源实现,以下是其中几个:
1. CBS-for-ROS:https://github.com/whoenig/cbs_for_ros
2. CBS-TRRT:https://github.com/yangziqian/CBS-TRRT
3. CBS-SIPP:https://github.com/alexrv4/CBS-SIPP
4. CBS-Pathfinding:https://github.com/daanzu/CBS-pathfinding
这些开源实现可以在GitHub上找到。
相关问题
CBS算法有源代码吗
是的,CBS(Conflict-Based Search)算法有很多不同的实现和源代码可供使用。CBS算法是一种常用的多智能体路径规划算法,用于解决具有冲突约束的路径规划问题。你可以在各种路径规划相关的库和工具中找到CBS算法的实现,比如ROS(机器人操作系统)中的路径规划库、OMPL(Open Motion Planning Library)等。此外,你也可以在学术论文和开源项目中找到CBS算法的具体实现代码。
cbs算法的matlab代码
以下是CBS算法的Matlab代码示例:
```matlab
function [path, success] = cbs(start, goal, obstacles)
% start: 起始点坐标
% goal: 目标点坐标
% obstacles: 障碍物坐标列表
% 初始化路径和状态
path = [];
success = false;
% 创建初始状态
start_state = State(start, 0, []);
% 创建目标状态
goal_state = State(goal, 0, []);
% 创建搜索树
tree = Tree(start_state, goal_state, obstacles);
% 运行CBS算法
while true
% 从搜索树中获取最小代价路径
[min_cost_path, conflict] = tree.findMinCostPath();
% 如果没有冲突,则找到最优路径
if isempty(conflict)
path = min_cost_path;
success = true;
break;
end
% 解决冲突
[new_paths, success] = tree.resolveConflict(conflict);
% 如果无解,则退出
if ~success
break;
end
% 添加新路径
for i = 1:numel(new_paths)
tree.addPath(new_paths{i});
end
end
end
```
其中,`State`类表示节点状态,`Tree`类表示搜索树,`findMinCostPath`方法用于查找最小代价路径,`resolveConflict`方法用于解决冲突,`addPath`方法用于添加新路径。