cbs算法的matlab代码
时间: 2023-08-02 14:11:29 浏览: 84
以下是CBS算法的Matlab代码示例:
```matlab
function [path, success] = cbs(start, goal, obstacles)
% start: 起始点坐标
% goal: 目标点坐标
% obstacles: 障碍物坐标列表
% 初始化路径和状态
path = [];
success = false;
% 创建初始状态
start_state = State(start, 0, []);
% 创建目标状态
goal_state = State(goal, 0, []);
% 创建搜索树
tree = Tree(start_state, goal_state, obstacles);
% 运行CBS算法
while true
% 从搜索树中获取最小代价路径
[min_cost_path, conflict] = tree.findMinCostPath();
% 如果没有冲突,则找到最优路径
if isempty(conflict)
path = min_cost_path;
success = true;
break;
end
% 解决冲突
[new_paths, success] = tree.resolveConflict(conflict);
% 如果无解,则退出
if ~success
break;
end
% 添加新路径
for i = 1:numel(new_paths)
tree.addPath(new_paths{i});
end
end
end
```
其中,`State`类表示节点状态,`Tree`类表示搜索树,`findMinCostPath`方法用于查找最小代价路径,`resolveConflict`方法用于解决冲突,`addPath`方法用于添加新路径。
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