STM32怎么驱动超声波测距模块HC-SR04的程序代码

以下是一种可能的 STM32 驱动 HC-SR04 超声波测距模块的程序代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_10
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_9
#define GPIO_PORT GPIOA

void delay_us(uint32_t us) {
    uint32_t count = us * (SystemCoreClock / 1000000);
    while(count--);
}

void HC_SR04_Init(void) {
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

float HC_SR04_Read(void) {
    GPIO_WriteBit(GPIO_PORT, TRIG_PIN, Bit_SET);
    delay_us(10);
    GPIO_WriteBit(GPIO_PORT, TRIG_PIN, Bit_RESET);

    uint32_t count = 0;
    while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_PORT, ECHO_PIN) == Bit_RESET) {
        count++;
        delay_us(1);
        if(count > 50000) return -1.0f;
    }

    uint32_t time_start = TIM1->CNT;
    while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_PORT, ECHO_PIN) == Bit_SET) {
        count++;
        delay_us(1);
        if(count > 50000) return -1.0f;
    }

    uint32_t time_end = TIM1->CNT;
    float time_diff = (float)(time_end - time_start) / 1000.0f;
    return time_diff * 0.34f / 2.0f; // distance in cm
}

int main(void) {
    SystemInit();
    HC_SR04_Init();

    while(1) {
        float distance = HC_SR04_Read();
        if(distance >= 0) {
            printf("Distance: %.2f cm\n", distance);
        } else {
            printf("Error\n");
        }
        delay_us(500000);
    }

    return 0;
}

注意：这段程序并没有经过完整验证，仅供参考。实际上还需要配置定时器 TIM1，以及可能需要调整延时函数 delay_us 的实现方式。同时需要注意 HC-SR04 需要使用 5V 电源，因此还需要将 STM32 的 PB2 引脚（VDD）连接到 HC-SR04 的 Vcc 引脚。