nav2_behavior_tree 与 nav2_behaviors的区别
时间: 2024-01-28 11:01:42 浏览: 36
nav2_behavior_tree和nav2_behaviors是ROS 2中用于导航的两个关键组件。它们的区别在于以下几个方面。
首先,nav2_behavior_tree是一种实现导航行为的高层次控制方法。它基于行为树的思想,将导航任务划分为一系列可重复的行为节点,并在每个节点上执行相应的操作。通过将这些节点组合成树状结构,可以灵活地定义复杂的导航行为。nav2_behavior_tree提供了相关API,用于创建和执行行为树,以实现导航过程中的决策和控制。
而nav2_behaviors则是nav2_behavior_tree的一个子模块,用于实现导航过程中的各种具体行为。它包括一系列可重复的行为节点,例如MoveToPose、FollowPath和Spin等,用于执行导航任务中的基本动作。这些行为节点通过消息交互的方式协调彼此的执行,以完成导航任务。
此外,nav2_behaviors还提供了开发和定制行为节点的接口,以满足特定导航需求。开发人员可以使用C++或Python编写自定义的行为节点,并将其集成到nav2_behavior_tree中,以实现特定的导航行为。这种灵活性使得nav2_behaviors成为一种可定制化且可扩展的导航解决方案。
总的来说,nav2_behavior_tree是一种行为控制方法,而nav2_behaviors是其具体实现,提供了一系列可重复的行为节点。它们共同构成了ROS 2中导航系统的核心组件,为机器人的导航提供了高效和灵活的解决方案。
相关问题
yii2_behaviors() _AccessControl过滤器详解
在 Yii2 中,可以使用行为(Behaviors)来实现某些常见的行为,例如访问控制(Access Control)。行为可以在控制器中定义,也可以在模型中定义。
AccessControl 是 Yii2 中的一个过滤器(Filter),用于控制用户对某些操作的访问权限。使用 AccessControl 过滤器可以轻松地实现基于角色的访问控制(RBAC)。
AccessControl 过滤器需要在控制器中定义 behaviors() 方法,并在该方法中添加 AccessControl 行为。例如:
```php
public function behaviors()
{
return [
'access' => [
'class' => AccessControl::className(),
'rules' => [
[
'allow' => true,
'actions' => ['index'],
'roles' => ['@'],
],
[
'allow' => true,
'actions' => ['create', 'update'],
'roles' => ['admin'],
],
],
],
];
}
```
上述代码会将 AccessControl 行为添加到控制器中,并定义两个访问规则。第一个规则允许任何已经登录的用户访问 index 操作,第二个规则只允许 admin 用户访问 create 和 update 操作。
其中,'allow' 表示是否允许访问,'actions' 表示允许访问的操作,'roles' 表示允许访问的用户角色。
需要注意的是,AccessControl 过滤器只能控制用户对控制器中的操作的访问权限,不能控制用户对模型中的属性的访问权限。如果需要控制模型中属性的访问权限,可以考虑使用 RBAC 扩展。
nav2里行为树有哪些重要参数
在ROS 2中,nav2的行为树是通过BT Action Server来运行的。以下是一些常见的行为树参数:
- `update_frequency`: 行为树更新的频率,默认为10Hz。
- `default_bt_file`: 默认的行为树文件路径,默认值为`<navigation2_package>/behavior_trees/xml/navigation_tree.xml`。
- `goal_checker`: 目标检查器,用于检测机器人是否已经到达目标点。
- `global_costmap`: 全局代价地图,用于路径规划和避障。
- `local_costmap`: 局部代价地图,用于路径跟踪和避障。
- `planner_switch_timeout`: 路径规划器切换的超时时间。
- `recovery_behaviors`: 恢复行为列表,用于处理机器人遇到的异常情况。
这些参数可以在`<navigation2_package>/params/nav2_params.yaml`文件中配置。其中,`goal_checker`、`global_costmap`和`local_costmap`等参数需要进一步配置,以满足具体的应用需求。
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